基于多视图几何的惯性/立体视觉组合导航方法研究 国防工业出版社 下载 pdf 电子版 epub 免费 txt 2025

本书针对无卫星条件下地面无人平台自主导航问题，开展了基于多视图几何的立体视觉辅助惯性导航方法研究；研究了基于多视图几何约束的点、线特征辅助惯性/立体视觉组合导航方法；根据室内、室外环境特点，分别研究了基于消影点辅助及基于偏振光罗盘辅助的惯性/立体视觉组合导航算法；同时，研究了一种不依赖标定板的惯性/立体视觉组合系统快速标定方法。

本书对从事惯性/视觉组合导航系统设计及试验的工程技术人员具有重要参考价值，也可作为高等学校惯性自主导航相关专业的研究生教材。

第1章绪论.1

1.1惯性/视觉组合导航概述.1

1.2研究现状及发展趋势.3

1.2.1视觉导航技术.4

1.2.2惯性/视觉标定技术.5

1.2.3惯性/视觉组合导航技术.7

1.2.4惯性/视觉组合导航系统可观性分析.9

第2章惯性导航与视觉测量模型.11

2.1坐标系定义及其转换关系.11

2.2微型惯性传感器模型.12

2.2.1捷联惯性导航.12

2.2.2MEMS惯性传感器模型.13

2.3视觉测量模型.17

2.3.1摄像机成像模型.17

2.3.2摄像机标定.20

2.3.3多视图几何模型.21

第3章基于多视图批优化技术的惯性/立体视觉标定方法.25

3.1引言.25

……

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• 作者：元來無有 发布时间：2021-11-02 15:37:57

  能梳理一遍古代文献中载有祈雨事件的内容，方便研究者翻找资料，是这本书最大的贡献了。善莫大焉！

• 作者：Leon Winters W 发布时间：2017-03-29 19:33:46

  不错的起源，新52前几卷都不错，希望能拍成电影

• 作者：加亮不加V 发布时间：2015-10-26 22:36:28

  五分，投机者必读书。

• 作者：achen 发布时间：2019-10-09 20:14:43

  儿时回忆向

• 作者：霍小绿 发布时间：2022-02-27 22:05:56

  非常不错

• 作者：困小困 发布时间：2014-05-28 14:22:18

  幾米主题笔记本第一番——完美系列：完美小世界

• 走向春天的下午，拥抱深秋的料峭

  作者：出版业新鲜人 发布时间：2010-10-07 12:25:47

  走向春天的下午，拥抱深秋的料峭

  以前我以为，那些带给别人欢笑的人

  从来不会有哀伤。

  现在我才知道，

  有些人在最难过的时候，还是会

  努力带给别人快乐。

  风还在一样地吹，

  花还在一样地开，

  太阳还是一样地升起，

  可是有点事情已经变的不一样了。

  真希望无忧无虑的日子能永远停留，

  真希望烦闷难过的事能永远离去，

  有时候真想躲进一个没有人找得到的角落，

  我害怕一个人长大，

  长大以后就永远回不来了。

  相聚的时光像烟火，

  布满天空却转眼就消失，

  思念的心情像种子，

  埋在最深的心底慢慢发芽。

  这是今天下午，我在先锋书店看到幾米的漫画《走向春天的下午》里面的句子，满眼飞舞的花朵，看着看着却忍不住想流泪。这是一个有着美好欢快开头的小故事，看到急急出门跟朋友约会的小女孩不禁莞尔，当小女孩开始走上那条长长的铺满鲜花的小路，穿过小溪，越过小桥，小花猫在引路，惊得小山羊突突的跑过，可是这条路却走的那么让人心疼。看到中间的时候，已经感觉到小女孩呢喃背后隐藏着难以言表的难过，到最后，马戏团，小女孩放掉抓住的吊杆飞向大哥哥的那一瞬，突然什么都明白了，仿佛看到维亚微笑着飘向天堂，飘呀，飘呀……

  好吧，我答应要写文字给你，可是，你真的明白吗？

  或许在某个春天的下午，

  我会想起你，想起那些过往。

  那些春暖花开，无限夕阳，草长莺飞的日子，

  我们一起走过。

  曾经以为相偎相依就是人生的全部，

  曾经怔怔的看着你傻傻的笑，

  曾经跑满大街，

  只为送一件礼物给你。

  我可以在漫天大雪的夜里站着等待，

  只为你一时冲动的话语，

  我可以一个人去很远很远的地方，

  只为那里有我们一起的回忆。

  毫不犹豫的剪掉头发，

  才知道破镜不能重圆，

  装作若无其事的笑笑，

  才知道强颜欢笑的背后

  有一颗片片尽碎的心。

  曾经以为电话里只是沉默，

  可是从什么时候起，

  我不再听到你那熟悉的声音，

  不再接听你的电话，回复你的疑问。

  亲爱的，当爱已成为往事，

  随风飘散在天涯，

  让我们潇潇洒洒的放手，好吗？

  我不曾恨你，

  就像我现在已经不再爱你。

• 动物是人类的伙伴

  作者：ly的读享生活 发布时间：2020-02-24 09:54:24

  《亲密关系》是一部讲述人与动物关系的历史著作，作者布莱恩•费根是剑桥大学考古学及人类学博士。作品梳理了狗、山羊、绵羊、猪、牛、驴、马和骆驼这八种动物被驯化的过程，以及它们如何塑造了人类的历史。这些动物与人类建立联系的时间有先后，影响人类历史的程度也有所不同，但无一例外的是，它们与人类之间都存在亲密的伙伴关系。

  根据古代动物骨骼专家帕特·希普曼“狼-狗”推论以及遗传学家对早期犬类的研究，从冰河时代后期开始，狼的驯化经历了很长的过渡期。建立在相互尊重和对肉食共同需求的基础上，狼逐渐成为人类的紧密合作伙伴。

  作者运用分布各地的岩洞壁画和大量墓穴犬类遗骨，还原了狗成为人类伴侣和狩猎伙伴的过程。这个过程部分涉及饮食的改变，也体现了狩猎生活向农耕定居生活的转变。我们与狗紧密生活在一起已有大约15000年。期间，家畜在人类生活中开始发挥重要作用。猎人成为了农民，作者说，在某种程度上，这是对动物管理的需要导致的结果。

  八种动物的故事和历史学阐释，建立在丰富翔实的考古资料的基础上，因为这些动物各有特质，分析的侧重点有所不同。比如，山羊和绵羊的驯化，让继承权、放牧权和所有权登上了历史舞台；在讨论家猪时，作者结合了新几内亚人的“凯阔”仪式，这种宰杀和飨宴活动的目的是取悦祖先，并且人为控制生猪的数量；从古希腊神话和奥林匹亚体育盛事谈牛的象征意义和重要性；从春秋战国到秦皇汉武，从成吉思汗到满清入关，中国的历史就是一部马背上的历史；至于驴和骆驼，这些忠厚老实的驼畜，是古代商道的开拓者，它们运输的珍贵货物连接了世界贸易的各个角落。

  回溯往昔，我们会发现，动物在人类的政治史、经济史、社会史、军事史、文化史、艺术史等方面，在所有的领域都留下了深刻的痕迹。它们是人类历史的共同创造者。人兽关系里的尊重，是必要的条件，骑士必须与他的战马合为一体，有经验的游牧民会从骆驼的鼻息里感知前方的土壤和气候。随着工业时代的来临，动物对于人类似乎不再像以前那么重要了，冷酷无情，唯利是图，麻木不仁，人类对于牲畜和动物的态度趋向于野蛮和残忍。

  该书的后面两章讲述19世纪中下叶开始兴起的动物保护运动和动物的现当代生存状况。作者呼吁同情心的回归，痛批“选择性仁慈”，人类对动物的喜爱，不能仅仅局限于宠物或对异国野生动物的迷恋，我们还要关注家禽役畜所遭受的苦难。作者说，人与动物之间的亲密关系从来不是固定不变的，而是受不断变化的社会规范和转瞬即逝的时代潮流所支配。那么，作为当代人，我们应该怎样重建人与动物的亲密关系呢？

  作者主要援引了生物伦理学家彼得•辛格在其代表作《动物解放》里的经典论述。辛格描述了工厂化饲养场里肉鸡、猪、奶牛等动物的悲惨命运，率先提出了“动物五项基本自由”（转身、梳毛、站立、卧倒、伸腿），倡导素食主义，极有影响力。辛格认为，人对动物的态度形成于幼年时期，在儿童教育领域要解决的一个问题是：怎么看待我们所吃的动物？最难克服的一个或许是“人类优先”的臆断。辛格说，必须认真对待动物遭受的痛苦，起码应当得到我们相同的关切，假如这种痛苦并非必要，就要存心去解决。人类对其他非人类动物的压迫是物种歧视，漠视动物的人往往也会漠视人类族群里那些不幸的个体（比如残疾人），动物解放运动比其他解放运动都要求人类具有更大的利他主义精神，因为动物自己没有能力要求自身的解放，人类却有能力继续压迫其他动物以至永远，直到把我们这个星球搞得生灵涂炭难以生存。

  在2020年的春天，在瘟疫围城的时刻，我们需要默默地阅读，默默地思考：人类与动物之间的亲密关系是怎样消失在不断加剧的裂痕之中的？其他生物，包括病毒，它们是否在将来仍会发动自我防御和进攻的战斗？而人类，是否仍会将自己抛向四面楚歌的困境？这些问题，取决于我们每一个人的回答方式。

  顺便推荐一个书单：

  

  我的藏书

  《猎人们》，朱天心作品，收养街头流浪猫的故事。

  《人类吸猫小史》讲述“家猫如何驯化人类并统治世界”。 《动物的生命》是南非诺贝尔奖得主库切的动物保护小说。

  《哲学家与动物》是哲学专栏小随笔，盘点哲学家的动物学说。

  《一头想要被吃掉的猪》，碎片化的100个思想实验。

  《动物也疯狂》，一般社科作品，了解动物心理。

  《动物解放》作者是动保界大牛人，经典权威作品，强推。

  《技术伦理手册》，社科文献出品，部分讲到动物伦理，涉及现代科技伦理的，有用的案头书。

  以上，供参考。

  以及这本

  

  地球上最孤单的动物

  9.0

  [英] 米莉·玛洛塔 / 2020 / 四川美术出版社

  我的评语：作者是英国插画师，繁复花纹的线条和考究的装饰风格，体现博物传统，呈现英伦气质。但是，这份美源自于43种濒危动物，书中的每一种动物都是独一无二的，澳洲考拉、欧洲鳗鲡、美国埋葬虫、查克安野猪、达尔文狐狼、洞螈、雪鸮、小渡渡鸟……它们生活在海洋、山林、雪原，无一例外，栖居地在急剧缩减，族群也在灭绝边缘。这本画作，描绘生灵之美，是艺术书籍，更是自然之书。

  内页与插图供参考：

  一些图片，风格供参考