工业机器人仿真与编程 9787576317701 田红彬,金宁宁,吉炜寰 北京理工大学出版社 下载 pdf 电子版 epub 免费 txt 2025

本书从实用的角度出发，面向工业机器人虚拟仿真与离线编程人员，对照《工业机器人应用编程职业技能等级标准》，结合工业机器人实际应用中常见的工程项目，使学生在实际应用中学会工业机器人的虚拟仿真基本知识和离线编程技能。

全书以实际工程典型应用案例为主线安排项目与任务，共设计5个模块，包括工业机器人基础知识、工业机器人的机械结构和电气控制、工业机器人编程基础、工业机器人基础仿真、工业机器人典型工作站编程应用与仿真。

本书适合作为高等院校、高职院校工业机器人技术专业及装备制造类、自动化类相关专业的教材，也可作为从事工业机器人虚拟仿真和离线编程相关工程技术人员的参考资料和培训用书。

上篇 工业机器人基础

模块一 工业机器人基础知识

知识单元一 机器人的产生与发展

知识单元二 工业机器人的定义与分类

任务搜集、整理工业机器人分类及发展现状

模块二 工业机器人的机械结构和电气控制

知识单元一 工业机器人的系统组成

知识单元二 工业机器人的结构与主要参数

知识单元三 伺服电动机及减速器

知识单元四 工业机器人传感器

任务绘制工业机器人机械结构及电气控制框图

模块三 工业机器人编程基础

知识单元一 RAPID程序与管理

知识单元二 RAPID程序结构与分类

知识单元三 RAPID程序数据分类及定义

知识单元四 工业机器人坐标系与姿态

知识单元五 移动要素及定义

任务 分析样例RAPID程序

下篇 工业机器人仿真与编程实操

模块四 工业机器人基础仿真

任务一 工业机器人开关机及安全操作

任务二 创建工业机器人工作站

任务三 搭建工业机器人基础工作站

任务四 工业机器人手动操作

任务五 建立工业机器人工具坐标系

任务六 建立工业机器人工件坐标系

模块五 工业机器人典型工作站编程应用与仿真

任务一 焊接工作站五角星轨迹焊接应用编程与仿真

任务二 绘图工作站自动轨迹综合应用编程与仿真

任务三 绘图工作站工件坐标的应用编程与仿真

任务四 搬运工作站正方形物料搬运应用编程与仿真

任务五 搬运工作站综合应用与编程

参考文献

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书籍介绍

本书从实用的角度出发，面向工业机器人虚拟仿真与离线编程人员，对照《工业机器人应用编程职业技能等级标准》，结合工业机器人实际应用中常见的工程项目，使学生在实际应用中学会工业机器人的虚拟仿真基本知识和离线编程技能。 全书以实际工程典型应用案例为主线安排项目与任务，共设计5个模块，包括工业机器人基础知识、工业机器人的机械结构和电气控制、工业机器人编程基础、工业机器人基础仿真、工业机器人典型工作站编程应用与仿真。 本书适合作为高等院校、高职院校工业机器人技术专业及装备制造类、自动化类相关专业的教材，也可作为从事工业机器人虚拟仿真和离线编程相关工程技术人员的参考资料和培训用书。

• 作者：靜風 发布时间：2024-05-20 01:24:14

  量大管饱

• 作者：Bla©kie 发布时间：2011-03-29 22:56:49

  神作！各种神！能把历史架空、民煮ZZ、市场经济、武侠、香艳BG天衣无缝的乱揉在一起恶搞成这样已是天才了，恶搞的同时还讲究着小说技巧，还以一个群K混战的大高潮来结局，真他母的牛

• 作者：殷顽民 发布时间：2023-04-19 20:22:13

  两位作者援引大量统计数据，证明收入不平等的加剧是如何全方位危害个人身心健康，进而恶化社会整体环境。值得一提地是，他们并没有止于对当代社会问题的简单罗列，而是尝试利用生物学、人类学和历史学成果，挖掘人类天性和早期社会发展路径暗含的一些会在经济平等恶化时期凸显的文化因素。正如书中雄辩地指出，比政治民主更重要的是经济民主，本书开宗明义地宣称写作目标并非自助手册，因为经济不公造成的个人与社会问题不是靠自我调节，乃至加大心理治疗公共投入可以解决的，书中提出的政策性方案也不以普通人为对象。某次一位朋友苦笑着说，今天谁还不带点心理问题呢？或许，对你我而言，明白今日社会大大小小林林总总的弊病并非个人的问题，也不是自己单枪匹马所能克服的，算是一种安慰吧

• 作者：熟透了 发布时间：2022-07-10 17:43:48

  本书至少要读两遍，全面介绍了系统管理的方方面面，但是第一遍很难啃。有用的是第二遍，他可以像指南一样，方便你再根据其中的推荐去深入一个主题。

  虽然书很厚，但是主要是系统管理的广度带来了。作者就像一个一肚子墨水的大师希望用轻松诙谐的语句给你讲清楚，不过缺少背景的确有些难。

  另外配置管理这一章有点差劲，不知道是术语太多还是翻译问题，很多感觉语句都不通顺。

• 作者：夏一棵 发布时间：2016-10-21 12:24:14

  对心理学一无所知的我，读完书还是一无所知啊。

• 作者：东土大唐 发布时间：2019-06-02 15:57:48

  葛兆光选注的唐诗读本，其中有不少妙语。从中可以看到葛氏对历朝历代选本与诗歌评论之熟悉，不得不佩服他读书之多。但对于杜诗的选择，莫砺锋以及历代诗人都说，秋兴八首要么不选，选了就得全上。葛氏于此只取两首，不知是何考虑。

• 20多年前，读《鲁滨逊漂流记》，感觉是真的很好玩，一个人竟然可以在荒岛上面做国王；现在重读此书，感悟完全不一样，欣赏更多的是人在逆境时候迸发出的那种精神和力量

  作者：轻松读书会 发布时间：2013-09-14 11:11:19

• 茶说（划重点）

  作者：沉默默 发布时间：2019-01-26 18:49:08

  冈仓天心（1863——1913年）日本明治时期美学家、思想家。

  第一章 人情隐于碗

  东西方之间文化、思想、茶道之差异。小小的茶碗中会有何波澜？然则细细思之，人生的欢愉如碗一般微小，以至于泪水会轻易满溢，而我们的无穷渴求又会在不经意间将其吸干。只此一念，我们便不必自责于在茶碗上大做文章了。

  15世纪的日本，把饮茶尊崇为一种唯美的信仰——茶道。

  茶道的缘起：

  即便是凡尘中的庸碌俗物，也潜藏着美，对这种美的崇拜，就是茶道勃兴的缘起。

  茶道的本质：

  对“残缺美”的崇拜，是我们在不可能完美的生命中，寻求某种完美可能的温柔尝试。

  茶道影响日本的家居习俗、服饰饮食、陶瓷、绘画、文学、武士道等等。

  “无有茶气”与“茶气过剩”。

  在日本人的观念里，若有人无法领会亦庄亦谐、祸福相依的人生意味，会被认为是“无有茶气”。反之，对人世间的疾苦视若无睹，肆意妄为、放浪形骸者，便被称为“茶气过剩”。

  野蛮之邦与文明国家。

  当日本人沉浸在优雅平和的艺术之中，西方人却视之为野蛮之邦；当日本在战场上荼毒无辜生灵时，西方人又把日本归为文明国家。如果所谓的文明是基于战争所造成的血污凶光，那么我甘愿永远野蛮，我们愿意一直等待，等待着有朝一日艺术和信念得到应有的尊敬。

  1610年荷兰东印度公司首次把茶运到欧洲；1636年，茶进入法国；1638年，俄国出现茶的行迹；1650年英国迎来了茶。

  美国独立战争的爆发导火线：

  1773年波士顿倾茶事件。1773年英国国会颁布《茶税法》，北美十三州不堪忍受英国对茶课以重税，将一整船茶叶倾入波士顿湾。

  查尔斯·兰姆：“据我所知，行善不欲为人知，却又不经意为人知，其喜乐之甚也。”同茶道，茶道之美隐而不显，非经发掘无法体会，虽怯于表露，却又满含暗示。

  第二章 茶之诸流派

  明代李日华在 《紫桃轩杂缀》 曾叹人生有三大无可奈何之憾事：“天下有好弟子为庸师教坏，有好山水为俗子装点坏，有好茶为凡者焙坏。”

  茶树原产于中国南方，也称“荼”（tu）、、“蔎”（she）、“荈”（chuan）、“茗”（ming）、“檟”（jia）等，有解乏、提神、强心、明目等功效。

  一、茶发展的三个阶段

  （一）煎茶（Boiled Tea）——唐代：煎煮的团茶

  唐代的饮茶方法还相当原始——将茶叶蒸熟后用臼盛研碾成团，和以米、姜、盐、橘皮、香料、牛乳等一起煮，有时甚至会加些葱，做成团饼。

  陆羽《茶经》

  8世纪中叶，茶道鼻祖、茶圣陆羽出现，《茶经》中陆羽创立了茶道，在茶事中感悟存在于世间万物的和谐和秩序。

  《茶经》是世界上现存最早、最完整、最全面介绍茶的第一部茶学专著，被誉为茶叶百科全书，全书分为上、中、下三卷，十章。

  一之源：考证茶的起源和性状。

  二之具：记载采制茶工具。

  三之造：记述茶叶种类和采制方法。

  四之器：记载煮茶、饮茶的器皿。

  五之煮：记载烹茶法及水质品味。烹茶“用山水上，江水中，井水下”，用水亦体现出天地人的思想。水的沸腾分三个阶段：“其沸，如鱼目，微有声，为一沸；缘边如涌泉连珠，为而沸；腾波鼓浪为三沸。”

  六之饮：记载饮茶风俗和品茶法。

  七之事：汇集有关茶叶的掌故及药效。

  八之出：列举茶叶产地及所产茶叶的优劣。

  九之略：指茶器的使用可因条件而异，不必拘泥。

  十之图：指将采茶、加工、饮茶的全过程绘在绢素上，悬于茶室，使得品茶时可以亲眼领略茶经之始终。

  唐代卢仝《七碗茶歌》

  一碗喉吻润， 二碗破孤闷。

  三碗搜枯肠， 惟有文字五千卷。

  四碗发轻汗， 平生不平事，尽向毛孔散。

  五碗肌骨清， 六碗通仙灵。

  七碗吃不得也， 唯觉两腋习习清风生。

  蓬莱山， 在何处？ 玉川子乘此清风欲归去。

  （二）抹茶（Whipped Tea）——宋代：搅拌的抹茶

  宋徽宗赵佶《大观茶论》。

  宋代先将茶叶放在小石墨中碾为细粉，再将沸水冲入，继而用精致的竹制茶筅（xi）击拂。

  宋代理学认为并非天道需要世间万物反映出来，而是表现世界的一切本就蕴含天道，此生便是涅槃。万物在变、唯变不变的道家思想浸透了宋人的思维，其行为过程更加引人入胜——真正有意义的不是“完成”，而是趋向完成的这个过程。如此，直面自然，物我之间便交融无碍，生活的艺术又增添了新的意义，茶也就不再只是诗意风流，而成为个性的释放。

  （三）泡茶（Steeped Tea）——明代：沏泡的叶茶

  明代的饮茶方法是将茶叶房子碗或杯中用沸水沏之，而流行于宋代的抹茶之法已经失传。

  13世纪，蒙古征服整个中国，元朝统治下，宋代辉煌的文化被毁灭殆尽，茶文化也被迫中断。西方诸国之所以不知古老的饮茶方式，原因在于他们直到明代末期才于茶有了亲密接触。

  二、日本茶道发展

  公元729年，圣武天皇在奈良王宫赐茶百僧。茶叶由遣唐使从中国带回。

  公元801年，最澄（cheng）禅师将从中国携手来的茶种植于比叡山，茶园大量出现。

  1191年，荣西禅师将宋茶引入日本，并在三地栽种成功，宇治茶园。南宗禅学的传播，宋朝的茶仪和茶学理念风行日本。

  15世纪，在足利义政将军的大力倡导下，日本茶道脱离佛教，正式确立了专属世俗风情的一套仪礼，至此日本茶道正式问世。抹茶是代表日本文化的茶中之茶。

  茶已然超出了饮品的概念，体现出形而上的精神内涵，进而成为一种生活艺术的信仰。茶，是一种对纯粹和优雅的崇拜，是由主客协力创造世间无上幸福的神圣仪式。在寂寞的人生荒野中，茶室犹如一片绿洲，让疲倦的人生旅人在此相聚，共饮艺术鉴赏的甘泉。茶仪是以茶、花、画交织而成的即兴剧目。不能有杂色影响茶室的色彩基调，不能有噪声扰乱事物的律动，不能有多余的动物妨碍感官的和谐，不能有冗言破坏物我合一······一举一动务必单纯而自然——这就是茶仪的目的。不可思议的是，通常情况下这些目的都会实现。

  茶道就是道家思想的化身。

  第三章 道家与禅宗

  一、道家

  “道”：路径、道路、绝对、法则、自然、至理、模式。

  老子（公元前5世纪）阐释：“有物混成，先天地生。寂兮寥兮，独立而不改，周行而不殆，可以为天下母。吾不知其名，强字之曰道，强为之名曰大。大曰逝，逝曰远，远曰返。”“通道”（passage）

  “下士闻道，大笑之。弗笑，不足以为道。”

  “道”是宇宙变化的精神——生生不息，循环往复。

  “道”就像道家所崇敬的龙一样伸缩自如，又如浮云般卷舒不定。

  “道”是万物变化的过程。

  “道”就是万物之本质，它的绝对即是相对。

  道家与儒家。

  道家与“禅”一样，代表的是中国南方士大夫阶层的个人主义倾向，这与儒家为代表的中国北方的集团主义有着本质的不同。道家的理想主义精神与同时代北方这人注重伦理与现实的实用主义泾渭分明。

  老子和庄子是中国南方人，是新学说的伟大倡导者。孔子及其门人弟子则致力于维护祖宗礼法。不知晓儒家学说就无法真正理解道家学说，反之亦然。

  道家的“绝对”即是“相对”，在伦理道德上，道家对礼法和道理规范嗤之以鼻，因为在他们看来，善恶对错都是相对的概念。赋予它们定义的同时便有了限制，“固定”和“恒常”意味着不再发生变化。屈原说：“圣人不凝滞于物，而能与世推移。”道德规范的产生来自于以往社会的需要，然而，社会难倒一直保持不变吗？

  对亚洲人的生活而言，道家的主要贡献还是在美学领域。中国的历史学家常把道家成为“处世之术”，因为道家关注的是当下，即我们自身。唯有在我们的自身之中，神性与自然才能交融，过去与未来才被隔开。“现在”是运动着的“无穷”，是“相对”自然而成的领域。而“相对”必然寻求“调整”，而“调整”就是“艺术”。人生的艺术就在于随着周遭环境而不断调整。道家对着尘世间的一切都坦然接受，并在烦忧苦闷中试图寻找美之所在，这一点与儒家、与佛家都有所不同。“三人尝醋”。道家主张，如果使人都能保持物我的和谐，那么人生便能更加喜乐。万物之间保持着均衡状态，在任由他人自在的同时不丧失自己的立场。

  物真正的本质乃是存在于“无”之中，房子的本质在于其空间。“虚”无所不包，故无所不能，只有在“无”之中，运动才有可能。唯有自身保持“无”的状态，虚怀若谷，其他事物才能自由地进入这空虚之中。整体永远能够支配部分。

  掌握生命艺术精髓的人便是道家所谓的“真人”。于真人而言，出生即入梦境，至死方领悟梦之真实。他隐姓埋名，收敛锋芒。“豫兮若冬涉川，犹兮若畏四邻，俨兮其若客，涣兮若冰之将释，敦兮其若朴，旷兮其若谷，浑兮其若浊。”对他而言，人生三宝就是“慈”、“俭”、“不敢为天下先”。

  二、禅宗

  禅宗与道家殊途同归。

  禅宗主张通过精进的静虑来大道自性了解的极致，而静虑正式佛陀悟道的六波罗蜜（六种达到彼岸的方法：布施、持戒、忍辱、精进、禅定、智慧）之一。

  释迦牟尼强调精进的重要性，并传授给弟子迦叶。

  禅宗初祖迦叶又把此奥义传给阿难陀。

  阿难陀再顺次相传，直到传到第二十八代祖师菩提达摩。

  6世纪前半叶，菩提达摩从印度来到中国北方，成为中国禅宗始祖。

  现今我们熟知的禅宗教义是中国禅宗南宗的开山祖师六祖慧能所传下来的。

  慧能死后不久，马祖大师将禅宗世俗化了，禅宗由此也渗入到了中国人的日常生活中。

  马祖的弟子百丈开创了禅宗丛林，并制订了禅林清规。

  《道德经》中提及精神集中的重要性，也述及了适当调节气息的必要，这些也正是坐禅的必要条件。

  禅宗崇尚“相对性”。只有贯通彼此对立的谅解才能体悟真理。极力主张个性主义，若不关乎我们的精神活动，世事别无真实。

  禅宗思想常常与正统佛教戒律产生冲突，甚至就像道家与儒家的对立一样。

  对禅宗提倡的先验的顿悟而言，语言和文字反而是一种障碍。佛典即使再权威，也不过是作者个人思考的注释。禅门弟子所追求的是与事物的本质精神作直接的交流，所以，外在种种附属物都是通往真理的阻碍。正是这种崇尚“玄”的精神，相较于其他佛教流派喜爱工笔彩绘，禅宗更偏好水墨素描。一些禅师致力于从内在的自我，而不是从雕像和符号中寻求佛性的存在，甚至不惜禁止对佛像的崇拜。

  禅对东方思想的特殊贡献在于，它使得今生和后世都被同等地重视。禅宗主张，在万物犬牙交错的巨大关系网中，无大小之别，无贵贱之分，即使一个小小的原子也拥有同整个宇宙一样的可能性。追求完美之人需从自己的日常生活中发现那由内在映射出的光芒。禅林的组织体系很好地体现了这一点。除了主持之外，所有的僧人都必须分担全寺上下的杂物，不过让人难以理解的是，新入门的弟子分到的是轻活，而那些德高望重的僧人却从事最为下贱的工作。每天从事这些劳动是禅修的一部分，每一个琐细的环节都力求尽善尽美。如此一来，在庭院除草、庖厨切菜、烹茶斟茶的过程中，许多重要的禅学论题也就此地展开了。

  这种于琐碎中见伟大禅理的思想，便是茶道精神之所在。

  道家奠定了这种审美理念的基础，禅学则将其付诸实践。

  第四章 茶室

  茶室（数寄屋）是一间小草屋，也称“喜爱之所”、“虚空之所”、“参差之所”、“空虚之屋”、“不全之屋”。

  第一间独立的茶室是由千宗易（田中与四郎、千宗易、千利休）创建的。16世纪，千利休在丰臣秀吉的支持下，创立了茶道仪轨，并使之趋于完善。

  茶室的面积由15世纪的茶道大师武野绍鸥所制定的，四叠半（7.29㎡）榻榻米的大小。大小依据《维摩诘经》中的一节经文，维摩诘就是在一间四叠半大小的房间内迎接文殊菩萨和佛陀的八万四千名弟子的。

  围所：

  非独立于整体房屋之外组成的茶室。

  数寄屋：

  作为独立建筑的茶室，则是由茶室本身、水屋、待合和露地组成。

  茶室的简朴和纯粹完全是因为模仿禅院。与其他佛教宗派不同，禅宗寺院的唯一用途就是作为僧人的居所。佛堂并不是供人参拜和祈祷的地方，反而更像僧人们冥想和论经的教室。

  像利休那样追求静寂的茶人便主张露地的修建秘诀在于这首古歌：“四顾海浦，无花无叶，深秋薄暮，独立一舍。”

  茶人最首要的基本功就是拥有打扫、清理、洗刷等相关知识，并掌握其要领，因为清洁和打扫也是一门艺术。

  “喜好之所”

  预示着茶室是一个满足个人艺术需求的建筑物。茶室是因茶人而建，绝非先有茶室后有茶人。个人主义色彩浓厚的禅宗思想在15世纪占据了主导地位，并通过与茶室的关联，给日本旧有的的艺术观念注入了更深邃的意味。茶室须依个人特定的趣味建造，体现出一项最重要的艺术原则：只有在真实面对同时代的生活时，艺术才能充分展现其价值。

  “虚空之所”

  除了带有道家“空纳万物”的思想外，还关联到茶室装饰须不断变化这一概念。茶室是绝对的“虚空”，其中的摆设只为满足暂时美感需求。

  “参差之所”

  表明了茶室装饰的另外一面。西方批评家常常论及日本艺术品欠缺均奇对称之美，但这种参差之感恰是日本禅宗受中国道家思想影响所致。道家与禅宗认为追求完美的过程更胜于追求完美本身，真正的美只能通过在精神上完善那些不完美的事物才能寻得，生命和艺术的蓬勃生命力正是源于其具有继续发展的可能性。

  茶室的布置绝对要避免重复。各种装饰物品都要经过精挑细选，保证在色彩和样式上绝对没有重复。茶室的简朴和超凡脱俗使之成为远离外界纷扰的桃源，唯有此处可以让人安宁地沉醉于美的享受中。

  第五章 艺术鉴赏

  以“伯牙训琴”为例揭示艺术鉴赏的奥秘。能够与其他心灵交融的同情心，是美术鉴赏所必须的能力，并根植于互谦互让之精神。

  身为大名的一代茶道宗师小堀远州给我留下了如下隽语：”观画如拜王侯。”如欲真正理解一件杰作，则必须躬身屈膝拜倒在它的面前，屏息倾听它细微的低语。大师们宗师能够奉献佳肴，而我们中仍有人饥肠辘辘，这就是自己缺乏鉴赏力，不懂品尝的缘故。

  大师之所以不朽，是因其爱恋与忧惧在我们的内心反复激荡。大师真正吸引我们的，是其精神而非双手，是人性而非技巧。大师们的互换越是直指人心，我们在内心的回响便越深沉。

  对艺术而言，没有什么比精神上的水乳交融更为神圣的了。在与艺术品相会的那一刻，欣赏者超脱了自身的境界——他本人既存在亦存在了。他瞥见了灵光一现的“无限”，奈何不能言语的眼睛表达不出内心的喜悦。他的精神从物质的桎梏中解脱，随着万物的律动而起舞。这就是艺术近乎宗教，使人高贵纯洁的原因所在，也正是这些杰作之所以神圣的原因。古代的日本人对伟大艺术家的作品怀有崇高的敬意。茶人们画着宗教般的虔诚之心护守其秘藏的作品，往往要依次打开几重箱子的封锁才能一窥圣境——那裹藏在丝绢之内的宝物。这样的宝物轻易不向外人展示，唯有特别受邀之人才可有幸一睹。

  “艺术的价值取决于我们所领受的程度。”如果不同种族对艺术的感受力普遍类同，那么艺术将成为普世皆宜的世界语。其实，我们有限的资质以及由传统和习俗所形塑的天性，再加上我们与生俱来的本能，限制了我们的艺术鉴赏能力。从某种意义上说，我们那独一无二的个性限定了我们的理解力。另一方面，在从古至今的艺术品中，我们也只愿意选择那些符合自身审美需求的作品去欣赏。的确，修养的积累可以拓展、深化我们的艺术鉴赏能力，即便是对那些闻所未闻的艺术表达方式，我们都能够从中领会到美感。宇宙之大，但我们所见的终究都是我们自身的形象——我们特有的性质决定了我们对事物的感知方式。茶人们，也只是基于各自的鉴赏能力来谨慎地收藏物品。

  以小堀远州为例，说明利休之伟大。“这不过是印证了我的凡俗，伟大如利休者，才有勇气去喜爱哪些只符合自己审美观的物件，而我却在不知不觉地迎合一般人的趣味。实际上，利休才是千里挑一的宗师啊。”