GNSS伪卫星定位系统原理与应用(精)/卫星导航工程技术丛书 国防工业出版社 下载 pdf 电子版 epub 免费 txt 2025

本书立足于北斗伪卫星导航系统的应用需求和技术创新，全面论述GNSS伪卫星系统的基本理论，涵盖信号与兼容性、信道传播模型、定位原理、误差特性等多个方面，系统介绍全球卫星导航系统（GNSS）伪卫星定位系统体系结构、组网与高精度时间同步、测量与定位方程等技术，系统总结GNSS伪卫星在各个领域的成功应用案例，包括测绘、工业控制、军事导航和GNSS测试试验等。

本书可作为卫星导航领域工程技术人员的工具书，也可作为高校师生的专业参考书。

第1章 绪论

1.1 GNSS及其脆弱性

1.1.1 GNSS

1.1.2 GNSS的脆弱性

1.2 伪卫星发展历史

1.3 伪卫星定义及分类

1.3.1 伪卫星的定义

1.3.2 伪卫星的分类

1.4 伪卫星服务类型及场景

1.5 本书主要内容

参考文献

第2章 GNSS伪卫星信号与兼容性

2.1 GNSS与伪卫星的信号

2.1.1 GNSS信号特性

2.1.2 伪卫星信号特性

2.1.3 伪卫星扩频码

2.2 远近效应与脉冲信号

2.2.1 远近效应问题

2.2.2 脉冲信号抗远近效应原理

2.2.3 伪卫星脉冲信号方案

2.2.4 脉冲信号对接收机的影响

2.3 伪卫星的信号兼容分析

2.3.1 兼容性分析方法

2.3.2 伪卫星的信号兼容仿真分析

2.4 伪卫星信号性能评价

2.4.1 射频信号质量

2.4.2 通道时延及稳定性

参考文献

第3章 GNSS伪卫星信道传播模型

3.1 无线电信号传播

3.1.1 自由空间传播

3.1.2 非视距传播

3.1.3 阴影衰落

3.1.4 多径效应

3.2 信道传播经验模型

3.2.1 经验模型研究现状

3.2.2 大尺度统计模型

3.2.3 小尺度统计模型

3.3 射线追踪与计算模型

3.3.1 射线追踪准确模型

3.3.2 射线追踪算法

3.3.3 射线场强计算

3.4 伪卫星信道传播仿真

3.4.1 空间环境定义

3.4.2 仿真参数设置

3.4.3 射线追踪仿真结果

3.4.4 伪卫星信道传播模型

参考文献

第4章 GNSS伪卫星定位原理

4.1 伪卫星系统

4.1.1 伪卫星系统典型组成

4.1.2 独立组网系统

4.2 时空基准

4.2.1 坐标系

4.2.2 时间

4.3 定位基本原理

4.3.1 传播时间定位

4.3.2 位置指纹定位

4.3.3 邻近定位

4.4 定位服务的性能

4.4.1 定位精度

4.4.2 可用性

4.4.3 连续性

4.4.4 完好性

4.5 伪卫星测量方程与误差特性

4.5.1 伪卫星系统的伪距测量

4.5.2 伪卫星系统的载波相位测量

4.5.3 伪卫星多普勒测量

4.5.4 载波平滑的伪距测量

4.5.5 伪卫星系统的测距误差

4.6 伪卫星定位与测速的基本原理

4.6.1 伪距单点定位

4.6.2 载波相位差分定位

4.6.3 多普勒测速与定位

4.7 高精度定位与模糊度解算

4.7.1 已知点初始化算法

4.7.2 LAMBDA算法

参考文献

第5章 GNSS伪卫星定位系统

5.1 伪卫星定位系统组成

5.1.1 体系结构

5.1.2 组成单元

5.1.3 系统工作原理

5.1.4 核心单元或模块

5.2 工作模式

5.2.1 初始化模式

5.2.2 基本模式

5.2.3 扩展基本模式

5.2.4 脉冲模式

5.2.5 虚拟全运行模式

5.3 时间同步

5.3.1 系统时间维持

5.3.2 基于监测站反馈的时间同步

5.3.3 时间同步误差

5.4 网络部署与仿真分析

5.4.1 伪卫星部署仿真原理

5.4.2 伪卫星部署仿真方法

5.4.3 伪卫星部署仿真分析

5.5 伪卫星定位系统试验验证

5.5.1 山区峡谷定位试验

5.5.2 城市峡谷定位试验

5.6 转发式伪卫星定位系统

5.6.1 体系结构

5.6.2 链路预算

5.6.3 时间同步

5.6.4 试验验证

参考文献

第6章 GNSS伪卫星增强系统

6.1 自闭环时间同步伪卫星系统

6.1.1 体系结构

6.1.2 自闭环时间同步

6.1.3 伪卫星与GNSS组合定位方程

6.1.4 关键指标测试

6.1.5 定位试验结果

6.2 非同步阵列伪卫星增强系统

6.2.1 体系结构

6.2.2 无钟差测量方程

6.2.3 伪卫星和GNSS组合定位

6.2.4 定位试验结果

6.2.5 定位误差分析

参考文献

第7章 GNSS伪卫星接收机

7.1 基本架构

7.2 载波跟踪环

7.3 码环和基带处理

7.3.1 码环

7.3.2 信号捕获

7.3.3 信号跟踪

7.3.4 基带处理

7.4 GNSS芯片及定位IP软核

7.5 伪卫星信号失锁

7.6 伪卫星接收机数据处理

7.6.1 自主完好性处理

7.6.2 多径与钟漂抑制处理

参考文献

第8章 GNSS伪卫星标准与应用

8.1 伪卫星的相关标准

8.1.1 ECC的伪卫星标准

8.1.2 日本IMES伪卫星接口文件

8.1.3 Locata伪卫星接口文件

8.2 伪卫星应用实践

8.2.1 城市应用

8.2.2 景区应用

8.2.3 工业应用

8.2.4 飞机应用

8.2.5 测绘应用

8.2.6 军事应用

8.2.7 太空探测

8.2.8 GNSS测试应用

参考文献

缩略语

蔚保国，1966年10月生，内蒙古凉城县人，中国电子科技集团公司第五十四研究所研究员，博士生导师。多年来先后从事航天测控、北斗地面运控、GNSS测试评估、高精度时间同步、智能导航与位置服务等领域的研究工作，作为负责人先后承担北斗一号/北斗二号/北斗三号工程、中欧伽利略科技合作计划项目、国家“863”计划重点项目、国家科技支撑项目、国家自然科学基金等一系列重要的科研和工程研制项目。

目前任中国电子学会会士、中国电子科技集团公司首席科学家、中国电子科技集团公司第五十四研究所副总工程师、卫星导航系统与装备技术国家重点实验室主任、全国北斗标准化技术委员会委员、中国卫星导航定位协会室内导航定位专业委员会主任委员、中国测绘学会大地测量与导航专业委员会委员、中国第二代卫星导航系统重大专项体系总体专家组专家。2010年至今，连续十届担任中国卫星导航学术年会分会主席。先后获“十一五”国家科技计划执行突出贡献奖、北斗二号工程突出贡献优选个人、中国电子科技集团公司科技创新突出贡献奖、中国电子学会“靠前”优秀科技工作者、河北省五一劳动奖章、全国五一劳动奖章、全国“好看科技工作者”等荣誉称号。荣获国家科学技术进步奖特等奖、卫星导航定位科学技术奖特等奖、军队科学技术进步奖一等奖、河北省科学技术进步奖一等奖、中国电子学会技术发明奖一等奖等奖励。

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书籍介绍

本书基于作者多年的GNSS卫星导航与伪卫星技术研究和工程建设经验，首先分析了卫星导航面临的信号遮挡和定位不连续的问题，结合未来无缝高精度位置服务应用的特殊需求，创新性的提出了适用于城市峡谷、地下车库、隧道等复杂地理环境的伪卫星高精度定位方法；其次，详细描述了伪卫星与MEMS、PDR等组合技术，提供了具体应用案例；最后，从伪卫星信号、导航电文、测距与误差、硬件设计、定位方法等方面进行实践性工程研究，构建了伪卫星开发、设计、仿真和应用的完整内容体系。

• 作者：旗子甜了 发布时间：2020-02-26 11:37:04

  文如其名，再没有比这更好的标题了。文字行云流水，看到妙处，不禁抚掌称赞。

• 作者： 发布时间：2020-07-18 14:13:39

  【请记住塞德里克。当你们不得不在正道和捷径之间作出选择时，请不要忘记一个正直、善良、勇敢的男孩，就因为与伏地魔不期而遇，就遭到了这样悲惨的厄运。请永远记住塞德里克.迪戈里】

• 作者：一个喜桃 发布时间：2019-11-23 22:28:31

  无法自拔，没有任何一种觉醒是不带着痛苦的。

• 作者：木生火 发布时间：2022-10-26 11:00:34

  配套练习做完，来标记曾经努力的自己

• 作者：Sternhaufen 发布时间：2017-10-01 13:27:55

  人类一步步走下来直到今天的过程是多么艰难。《起源》从历史的角度假设了一种今日政治世界的形成和社会区隔的基础，论证对象是虚设的，但那个起源最初的样貌细节不是最重要的，重要的是对当下机制及其形成轨迹的推理描述。论证逻辑处处显出启蒙时代的明晰和坚实。第二部分是最冷静而又最热烈饱满的部分

• 作者： 发布时间：2018-07-01 16:57:25

  太一般了……

• 仅有善良是不够的

  作者：铂程斋@喷嚏网 发布时间：2007-10-05 13:13:48

  （一）

   有空的时候，会看看央视的《赢在中国》。评委中有我喜爱的企业家：柳传志、牛根生、马云。对于他们的创业故事和传记，总是让人能耳熟能详的。

   至于节目本身，我常戏称为：《超级女声》 企业版。央视把节目定位为“励志和创业”，每当听到《在路上》，总会有一种令人热血澎湃的感受。

   评委们侃侃而谈，选手们剑拔弩张的场面，如同真实的战场。评委们正义的面庞，看待人心的执着要求，给我留下了深刻的印象。

   所以，当《赢在中国》第二届的冠军得主宣布的时候，很多人接受不了：一个踩过红线，做过一场精彩无比的公益活动，死里逃生的强势的人，终于笑到了最后。

   很多人宣布他们不再看《赢在中国》了。我却觉得这个结果很合理。应该说再合理不过了。

   大家可能认为：所有参赛的人都应该遵守规则，所以对破坏规则的人是不能原谅的。

   但我说有一些人可以例外：那就是制定规则的人。因为他们握有生死的权力。不管如何，我们看到了现实中的例子，有些人违规则必须受到惩罚，而有些人则可以从死里复活。

   这是我们这个世界的通行规则。我们可以下次不玩了，但这次的结果却只能接受。对于讲求规则的人来说，这一次的博弈在赛场之外，算是一个不错的教育。

   其实，这就是我们崇尚的商业文明的全部：当我们需要树立成功榜样的时候，我们就需要给以强悍的支持：领袖必须是铁血的，象狼一样凶狠；当我们需要达到成功彼岸的时候，我们需要不择手段，我们需要依赖权力。

   这件事情，让我想起另外一个例子，就是关于Google的“不作恶”的神话。

   刚开始很多人都认为Google纯洁得跟天使一样，其实，后来才发现不是想的那么回事情。

   我想“不作恶”，可以理解为另外一种意思：不故意做恶，或者，按需要解释，没有发现的恶，就不算恶。？

   生气有什么用？有本事，你可以不用Google？

   也许，你新用的那家连申明“不作恶”的勇气也没有。

   想想也是：这就是生活的现实，权力无所不在。同流合污，与狼共舞，才是实质。

  （二）

   在权力面前，我们每个人都可能屈从。即使是象王朔这样的人。

   看王朔的小说，就看出桀骜不驯，一个“痞”人，愤世嫉俗的，看啥都只有自己特真实一样。所以，惹得千人恨，万人骂的。

   但他最近写了一本《致女儿书》，却是万般柔肠。看得我满心喜悦。因为作为父亲的那种情怀，都是有说不出的相同感受。

   他在书中承认自己：为了孩子的学费，给人写枪稿。即使违背自己的原则，也在所不惜。他似乎不太掩饰，也不太悔恨。

   这是人最真实的感受：有些纯粹在人性面前，就啥也不是。你从公共的道德去指责他，但是又可以从私人的道德上理解并感动。换成是我，我也可能出卖自己。因为我只要有一个可以置换的理由。

   每个人都不会无缘无故地屈从于权力，如果他有愿意屈从的理由。每个人的内心都有真的选择，未必是出于被征服。

   屈从也可能会有光辉的一面。

   这让我想起《狮子王》中的一幕：穆法莎（辛巴的爸爸，狮子王）把辛巴从狼口中救下来后，两个人在草原中，仰望天空的那段对话。

   穆法莎告诉儿子，他很害怕。

   辛巴不明白强壮的父亲为何会害怕。

   穆法莎说：“因为你。因为害怕失去你，所以，我很怕。”

  （三）

   文明的硬币一直都有两面，正面写着：善良和温暖，而反面写着：权力和冷酷。

   只看到其中任何一面，都无法使我们正常生活。

   我们的教育，习惯于把正面教给我们，而把反面留给了生活，来收拾我们、教育我们。

   直到我们在生活中的某一天，发现或醒悟：我们人生的大部分时候，都生活在权力的控制中。

   我们先是打量，然后是抗拒，最终是沉浸。

  （四）

   《权力的48条法则》，简单地说：它讲述的就是文明硬币的那个反面。

   它足以把现实中那些温文尔雅的虚假掀翻在地。赤裸裸地告诉你：那些出人头地的人就是这么干的。没有什么不好意思的。有时，人越不要脸，才越容易成功。

   人其实是可以不择手段干成任何事情的。

   文明本来就是野蛮的，也是功利的，本来就是讲求进化，讲求生存竞争。就如同现在的商业文化，一直是我们的主流文化一样：招人爱，就会招人恨。

   我们可以拥抱，也可以逃离。

   我们可以发明太多的专业术语，来表明我们可以拥有不同的选择或角色。我们可以用各种文化和知识去抹去文明中最原始的追逐，使文明看起来更光鲜靓丽。

   但我们知道有一些规则，一直在起作用，跟人类的历史一样漫长。

   这些规则告诉我们：仅仅有善良和美好的愿望是不够的，你还需要知道“成功的坏蛋”都是怎么干的。

   《权力的48条法则》就是现实社会中的黑厚学，跟传统教科书完全不同的一种生存讲述。

  首发：喷嚏网

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• 价值百万的HRVP如何应对疫情危机

  作者：芙夫思想 发布时间：2020-04-30 16:56:48

  初级HR（人力资源管理）们常常会疑惑，月薪5万以上的HR们高明在哪？如果没有疫情影响，大多数HR们会重复着看简历、电话预约面试，思考着某部门需要招聘的人数、岗位要求、薪酬福利、以及何时截止。当HR们迫切想知道人力资源高手们都是怎么工作的，对于职业晋升有莫大的帮助。日常工作时如此，疫情危机下更是如此。

  HR高手们平时招聘思考什么呢？

  系统思维和业务意识是初级HR和HR高手的本质区别。具体来看，HR高手的思考内容有：能留住人吗，招聘有必要吗？留不住的人，他能推荐其他人吗？通过对比人才市场行情与相关人士沟通用人标准、薪资标准，了解与传达岗位职责及要求。

  当然，作为HRVP（人力资源副总裁）思考的不止招聘这一件事，按人力资源六大模块的分类，每一项工作都体现着这个职位与众不同的价值。而且即使是招聘，也想得要更纵深些，比如对招聘渠道作比较来控制成本。

  三茅人力资源交流社群里的“夏天大神”——曹锋与有世界五百强企业三十年人资实战经验的赵秀荣合著的《人力资源高手实战笔记》，结合财务思维对人资的六大模块功能作了详细介绍，这里不再赘述。

  这里只谈一点笔者的感受，就是HR高手们有更多的办法来解决面临的困境，而且思路更清晰、更切实。

  在5G、大数据、人工智能、云办公等新技术背景下，可以预见社会各领域未来将在这些方面持续发力。此次全球性的新冠疫情，无疑加速了这一数字化、智能化进程。环境的变化使人力资源必须顺应趋势，快速适应这一变革。

  今年2月20日，“云南某企业CEO（首席执行官）骂HRD的邮件”在HR各大社群引发热议。事情起因于HRD（人力资源总监）的一份PPT报告。

  CEO希望在危难之际看到救公司于水火的建设性意见，PPT中却只有数字游戏和花花绿绿的图表——其中提到劳动法规定工资要正常发、共享员工的建议，和员工情绪波动雷达图，以及不全面的相关部门政策。

  网上对此事件的评论呈现两边倒，经由这一事件，各地的HR们都结合自己的经历发表了看法：有的深有体会，有的怒怼CEO，有的则做出反思——船都没了，哪来的同舟共济？

  领导的责骂、员工的不理解，作为HR两头受气是常事，但如何在夹缝中求生存是每个HR必经的考验。

  与此相反，4月16日沃尔玛（中国）投资有限公司人力资源副总裁（HRVP）杨彩霞女士围绕“沃尔玛疫情下人力资源战略思考及应对举措”的作了主题演讲，分享相关应对措施，值得每位致力于成为HR高手的人学习和反思。

  杨彩霞女士从三个方面战略、组织和团队进行分享。

  战略方面：跟随变化，直面挑战。随着零售业竞争加剧和多元化，消费者行为有两方面变化，一是线下往线上转移，还有就是从集中到往快速便捷分流。这种新情况给组织和人员提出了新的要求。

  疫情期间线上业务井喷式增长，商品结构发生明显变化。意识到与预判的差距后，沃尔玛迅速捕捉新变化，做出持续更新，而且迅速调整了2020年业务策略，及关键绩效指标（KPI）的修改。

  组织层面：沃尔玛信奉普通人在一起能创造非凡。将保证员工和顾客的安全放在重要位置，组织高效管理和稳健执行的团队，将疫情危机变成机遇。

  由于保供应稳价格，以及前线同事一直坚守岗位，特别是五千名武汉同事的坚守，沃尔玛春节期间实现向近1000万名顾客提供了服务。

  最艰难的时候，员工咬紧牙关坚持不停业的背后，是三十多个不同级别的危机管理团队辛苦的工作。

  外部方面，同广大企业合作，捐赠医疗和爱心物资，直采滞销蔬菜等，力图使组织更敏捷、更高效的反应。

  团队层面：照顾好同事，才能照顾好顾客。人力资源部门在疫情期间的具体举措有在危机小组成立的第一天，制订了几种特殊情况的应急预案。应对诸如，商场停业，员工或顾客感染，业务模式切换。

  并始终把妥善处理人的需求和安置以及透明沟通排在首位。这包括从美、印尼等紧急采购口罩提供给员工和家属；对员工身体每日监测；加强在线心理咨询辅导。短期内配合业务结构变化，及时补充人员、提升士气，实行交通、住宿报偿补贴；考勤补贴；对表现突出的团队和个人表彰奖励并积极宣传报道。

  招聘角度呈现对业务最大的支持，疫情期间招聘员工15000多人，在入职培训流程上做简化，最大适应岗位需要。

  为保障信息高速传达，避免不实传播，统一整个沟通渠道，通过企业微信内部沟通，积极宣传正面人物报道。

  复盘：总结疫情下人力资源工作，得到几点心得。

  首先，通过危机应对，对人才进行盘点，考察“能力、敏捷度和抱负”识别出高潜力人才。

  其次是危机应对时流程的简化与平常对比分析。

  第三是多种用工模式的经验。

  第四是使组织架构更扁平、灵活，适合跨部门协同。比如电商部门主导线上业务，在组织设计上与采购和营运进一步融合。

  目前疫情影响在国内日渐缩小，随着各行各业复工复产的有序进行，HR们在面对新的挑战时，除了加强自身专业素质外，对企业业务流程的关注是少不了的。掌握了人力资源管理的各项工具，并不能保证成为HR高手，但如果专业不精，则绝成成不了HR高手。

  《人力资源高手实战笔记》里的战略思维，体现在人力资源管理的六大功能模块里，通过阅读学习和掌握看问题的方法，对现实事件进行分析，不仅能提高HR的专业性，还能为职业晋升带来一线生机。受疫情影响，HR的春天也许会来得晚一点，但它一定会来。