城市环境多源信息融合导航定位技术 科学出版社 下载 pdf 电子版 epub 免费 txt 2025

针对城市环境下GNSS定位导航精度低、可靠性不足的问题，本书结合教学、科研和实践对城市峡谷中的定位技术进行了详细的介绍和总结，并且提出了一系列城市环境多源信息融合导航定位技术。全书分为五章，主要内容包括：城市环境卫星定位技术发展、城市环境定位的支撑技术、基于多传感器融合城市环境定位技术、基于空间环境信息辅助的城市环境定位技术、城市多源信息融合导航定位技术的应用。

目录Contents

前言

第一章 绪论 1

1.1 城市环境应用需求 1

1.2 城市环境卫星定位技术现状的发展趋势 2

1.3 本书章节安排 12

参考文献 13

第二章 城市环境定位的支撑技术 18

2.1 卫星定位技术 18

2.1.1GNSS组成及简介 18

2.1.2GNSS定位原理 20

2.1.3 定位误差来源及分析 31

2.2 其他传感器及数据源 37

2.2.1 惯性导航系统 37

2.2.2 视觉传感器技术 40

2.2.3 空间地理信息技术 44

2.3 多源信息融合技术 45

2.3.1 概述 45

2.3.2 多源信息融合的构架 45

2.3.3 多源信息融合方式 46

参考文献 48

第三章 基于多传感器融合城市环境定位技术 50

3.1 具有完好性监测功能的卫星/惯性/视觉融合城市定位技术 50

3.2 基于卫星/视觉/激光融合的城市峡谷定位技术 53

3.3 基于AR运动模型的GNSS/IMU/车道信息的融合定位技术 58

3.3.1 技术简介 58

3.3.2 基于融合算法的V2V防撞系统 58

3.3.3 仿真 66

3.3.4 实地测试与分析 70

3.4 基于定向仪辅助的 GNSS/IMU/车道信息融合的定位技术 75

3.4.1 技术简介 75

3.4.2 基于GNSS融合的追尾防撞系统 76

3.4.3 实地测试与分析 82

3.4.4 小结 87

参考文献 87

第四章 基于空间环境信息辅助的城市环境定位技术 90

4.1 GNSS信号接收类型分类及定位 90

4.1.1 算法设计 90

4.1.2 场景测试和结果分析 95

4.1.3 小结 107

4.2 基于机器学习和阴影匹配结合的城市峡谷定位技术 108

4.2.1 算法框架 108

4.2.2 历史训练数据集的构建 109

4.2.3 基于PSOANFIS的信号接收类型判断 110

4.2.4 基于信号接收类型匹配的定位解算 114

4.2.5 实验设计 116

4.2.6 结果分析 118

4.3 基于机器学习和双极化天线的城市峡谷定位技术 122

4.4 基于粒子滤波和3D城市模型辅助的城市峡谷定位技术 125

4.5 基于机器学习的伪距修正定位技术 128

4.5.1 算法框架 128

4.5.2GBDT输入特征的选取 130

4.5.3 历史训练数据集的构建 131

4.5.4 伪距误差的拟合方法 132

4.5.5 基于伪距误差预测的定位方法 138

4.5.6 实验设计 139

4.5.7 实验场景 1及结果分析 141

4.5.8 实验场景 2及结果分析 150

参考文献 158

第五章 城市多源信息融合导航定位技术的应用 161

5.1 多源信息融合在车辆异常驾驶检测的应用 161

5.1.1 方案设计与具体实施 162

5.1.2 核心竞争优势 164

5.2 多源信息融合在道路交通收费的应用 165

5.2.1 可变道路使用收费指标 166

5.2.2VRUCI测量的数据融合算法 169

5.2.3 仿真实验 172

5.2.4 实地测试验证 176

5.2.5 发展前景 180

5.3 多源信息融合在无人机管控中的应用 180

5.3.1 精细化无人机管控需求分析 181

5.3.2 用于精细化无人机管控的GNSS/INS组合导航算法 183

5.3.3 实验结果及分析 187

5.3.4 小结 193

参考文献 193

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• 作者：薛兀白 发布时间：2012-06-02 21:15:03

  挺有用的

• 作者：天智・天武 发布时间：2009-09-04 17:45:55

  2009-05-14

• 作者：子非鱼 发布时间：2022-01-19 21:07:57

  前面说农历和二十四节气，知道了很多新的历法、风俗等知识，很长知识。后面的飞花令，接在农历也二十四节气之后，有点两截的感觉。而且飞花令的诗词也并不丰富和高明

• 作者：timelessclock 发布时间：2013-04-15 02:12:10

  排版有点糟糕，送的光盘有点鸡肋，错别字有不少……虽然内容本身还是可以……看如何应用了……

• 作者：奕威 发布时间：2020-03-02 21:42:23

  砥砺前行，给人心灵温暖的力量

• 作者：joycelpy 发布时间：2024-03-10 21:41:57

  一本关于燕麦的食谱

• 复杂与简单

  作者：漂来漂去 发布时间：2015-01-18 12:00:54

  Scala是一门复杂的语言，它在java的基础上又多出了很多的特性，看起来很像语法糖？

  但这些复杂的特性背后却有着内在的统一性，最终达到了强大而不失一致。从for表达式转译，到List实现，你会发现它的内核是如此简单，但在这些基础之上构建出的强大特性，是如此美妙。

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• 关于这部经典的三点侧记

  作者：没文化的韩 发布时间：2017-03-12 00:44:05

  这本书在研究生一年级时候粗略读过一次，时隔4载，再度读罢此书，有了更多的感受。

      第一，费孝通与吴晗的观点差异并不明显。 费老的观点郑也夫已经进行了很好的归纳，那就是皇权的独享性、知识分子以及政统和道统。费老的观点虽然引申至先秦、秦汉，并精彩地解读了《论语》中的师儒道统思想，但其所描述的现象与士绅、皇权的关系仍然是明清时代的。其中，费老剖析的政治权利独享性、绅权的非近代性以及政统与道统的关系均直指明清时代的国家-社会特征。反观前十几年争论激烈的“市民理论”、“公共领域”等话题，费老的论述更加直接而实质。最近几年香港、台湾学者有重新重视“资本主义萌芽”问题意义的倾向，更是令我感觉费老主编的这部论文集的重要性。

      吴晗在书中的几篇论文论证详细，论述逻辑缜密，是一等一的论文，毋庸置疑。但是，吴晗的观点在本质上并不与费老相左。吴晗的论述时间尺度是两千年的，从贵族到士绅的转变，从豪门到草根的变化，从坐而论道到跪伏在地的退化，尽管正确无疑，但皇权依然并不随之逐渐强大。不论豪门、贵族还是进士、举人，只是皇权周围附属物的变化而已，并非皇权本身的变化。因此，在这一点上，吴晗与费老的相同点远大于差异。

      第二，士绅之所以是士绅的原因——知识。费老在士绅论述中强调道统的延续性与力量。其实，道统中所内涵对“礼”的规范与知识是其存在的核心。把握这个主干是区分士绅与非士绅的关键。具备知识的人在传统时代（主要是宋代以降）是持有“礼”的化身，是乡间中具备话语权的代表，也是享有经济、政治权利的群体。他们的行为可以进行多方面的讨论，因为他们本身就具备着多面的角色与多元的分层。他们是上层政权与村之间的连接环节，他们在其中作恶与施善均是正常且并不矛盾的表现。当然，这样说并不意味着士绅在明清两朝没有变化，明清易代对于士绅层的规训需要注意。同时，明代王府庄田在清代的覆灭也是理解华北社会变化的关键。 总之，士绅之所以是士绅，在于知识的独享性与政治上的特权性。那么，士绅所拥有的知识进入近代之后的变化，带给中国什么呢？

      第三，士绅的继替与中国后士绅时代的近代化之路。史靖的《绅权的继替》十分精彩，他看到了近代教育与传统教育的全方位差异。也由此解读了绅权的衰落原因。但1948年，他们不会想到，在科举制度废除之后40余年，近代教育的出现也并不能解决所有的弊端。真正的弊端在于“皇权”的借尸还魂，在这种弊端不除的基础上，所有的教育均无效。近代教育也会由此而变质，成为新“皇权”的附庸。可能，乡村再无士绅，但城市中官员的子弟依然会是官员，城市中的流浪者依然是流浪者。拥有知识与否已经变得不再是区别身份的要素，知识的光环退去时，权利与物质的无限扩张已经将社会带入无限的深渊之中。拥有知识的人不再显赫，无知的人登上高位。高位之人不再有传统时代的施善与教化责任。 传统时代是有问题的，但是现代社会呢？原有的问题是否真的被修正，新的问题是否又出现了呢？

      “邦无道，富且贵，耻也。”