惯导融合GNSS紧组合高精度动态定位研究 武汉大学出版社 下载 pdf 电子版 epub 免费 txt 2025

卫星导航-全国定位系统-研究

本书重点针对INS辅助的BDS/GPS高精度定位理论进行深入研究，内容涵盖INS误差随机建模方法、INS系统快速对准模型、BDS/GPS融合高精度定位模型、GNSS/INS组合导航模型、自适应交互式多模型滤波、INS辅助周跳探测与修复、INS辅助BDS/GPS单频/双频模糊度固定、INS辅助快速精密单点定位等几个方面，提出了基于RTS滤波辅助的模糊度固定算法，INS辅助的紧组合周跳探测算法，INS先验信息辅助的模糊度固定算法，INS辅助的附有大气延迟约束模糊度固定算法，等等。

韩厚增，1989年5月出生，汉族，安徽安庆人。北京建筑大学博士后，讲师。2017年毕业于中国矿业大学，获工学博士学位。主要从事导航定位领域研究，研究方向为GNSS卫星定位技术和组合导航定位技术。发表期刊论文30余篇，获授权发明专利3项，计算机软件著作权2项。主持或者参加国家重点研发计划、国家自然科学基金、博士后基金等纵向科研项目8项，获省部级以上奖励3项。

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• 作者：whitelights 发布时间：2022-03-08 17:56:05

  饮食（食物摄取营养好过保健品、肠道是最大的免疫器官）、运动（心肺功能的重要性）、心理（移山大法、沙漏哲学、安全岛、感恩自己的免疫系统）、睡眠（11点睡，8小时）。

• 作者：销铂氚 发布时间：2016-02-28 12:53:14

  想当年。

• 作者：dddt 发布时间：2021-02-09 21:01:13

  水平思考是从不同的角度看问题，多挖井；垂直思考是朝着一个方向不断地深入与细化，深挖井。

• 作者：大峰 发布时间：2023-09-21 22:11:37

  当年上学的时候看过，激动不已。为了研究出彩票中奖号码的规律，抄了上千页的彩票号码来计算。但发现其实没什么用。不过里面介绍的旋转矩阵让人印象深刻。

• 作者：十三钗 发布时间：2013-09-15 23:27:08

  因为是中国外交官写的，很多措辞都有一种官方的口吻和色彩。景点名称也不用当地语标识一下，显得很不专业。这就是国内的旅游书都不如Lonely Planet的原因吧。

• 作者：kirina 发布时间：2014-03-04 15:10:26

  我对璇儿的爱，注定了给五颗星TUT璇儿的码字能力以及对故事走向的把握都太精准了T.T对环境的描写又特别精致～

• 一场因“招安”而引发的英雄内斗

  作者：喵发财咪 发布时间：2016-08-08 12:03:34

  《内战》是漫威公司漫画连载历史上最重要的大事件之一，以美国推行超级人类注册法案（Superhuman Registration Act）为背景，描写了美国队长（Captain America）为首的反注册英雄与钢铁侠（Iron Man）率领的支持者之间，英雄们内部发生的冲突和对抗，以及连续的恶战。内战的故事叙事宏大又富有内涵，既有英雄们相互对峙，大打出手的大场面，也有个别英雄内心的思考和抗争；既有英雄坚定立场、绝不妥协，也有犹疑不定、切换阵营，显示了性格的变化。2016年5月，内战的故事，以《美国队长3》的形式拍成电影，并大获成功。

  《内战•典藏版》立足于2006年的漫画，不但呈现了《内战》主线全集，还对创作者马克•米勒与史蒂夫•麦克尼文进行了深度访谈，并附上了漫画初版剧本以及黑白线稿等内容。内容之丰富，覆盖之广泛，装帧之精美，解读之深刻，令人称叹。

  <图片1>

  通过阅读本书，结合电影，我们不难看出，引发这场超级英雄间内斗的原因，和水泊梁山的好汉们当初一样，就是“招安”。但是，其内涵较梁山好汉更胜一筹。

  ——胜在更多数量的英雄人物。众所周知，水泊梁山共有好汉108人。而这场英雄内斗，涉及注册支持者196人，反注册英雄114人。当然，在漫画中能够体现出来的也只有二三十人。但每个英雄都有自己的特长，都有自己的故事，要将如此多的人物穿插起来，也绝非易事。但在创作者马克•米勒的精心设计下，一场因硝化人失误引起的悲剧过后，政府开始筹备《超级人类注册法案》，所有英雄都必须卸下伪装和面具，在政府面前暴露真实身份。于是，英雄们理念的不同终于演变为激烈的冲突，原来的兄弟、朋友，因此反目。这场内战牵扯到大量的英雄参与，如同水泊梁山一百单八将，绝对称得上是一场英雄的盛宴。更值得注意的是，让《内战》真正独特、不同于梁山好汉的地方在于，故事里没有真正的反派。对此，《内战》一书给出了更富有哲理的解释：反派有时候只是跟你有相反信念的人。

  ——胜在更为人性的处理模式。梁山好汉在招安之后，容忍了朝廷内部的压榨欺凌，甚至被人当枪，成了攻击另外一伙农民起义的朝廷鹰犬。漫威的英雄们则不同，英雄内斗的主要原因在于理念的不同，方才导致激烈的冲突。这种理念上的差距，我认为主要有三点：一是英雄平常的管理模式较为松散，常常是振臂一呼，从者云集。二是英雄之间相互平等，不存在“座次”、“排名”，有的更多的是战场上不同技能的相互补充。三是英雄们独立思考的能力，内战的表现主要在于个人对法案的理解和立场不同，体现更多的是理性思考。正是基于这三点，使得英雄内斗更为合理，更符合逻辑，也比梁山好汉的处理模式更富有人性化。

  ——胜在更为深刻的人性反思。在面临超级反派和外来入侵等危险时，公众需要超级英雄来度过难关。《蜘蛛侠》的故事里有句名言：能力越大，责任也就越大。对于威胁到全人类的危机面前，超级英雄当仁不让，冲杀在前。但梁山好汉却是一群杀人越货的占山土匪，虽然打着“替天行道”的旗号，但伤害得更多的却是普通群众。在漫威漫画里，英雄们误伤的情节也比比皆是，而导致注册法案出台的导火索也是硝化人的误伤。假设梁山好汉攻城略地、抢劫法场所做出的伤害也属于误伤，二者之间的差距更为明显。朝廷虽然对梁山好汉不屑一顾，但也是一下子“洗白白”，成为朝廷的合法走狗。但《内战》则不同，对于误伤，对于违反民意，英雄们进行了深刻的思考，特别是最后美国队长甘愿束手就擒的画面，显示出了本部作品更为深刻的人性思考。

  <图片2>

  ——胜在更为深刻的政治理解。梁山好汉之所以被招安，是朝廷处于政权稳固和社会安定的角度考虑，特别是以梁山的势力攻打方腊的势力，更体现了当权者的政治意图。但《内战》中体现出来的，却是平等，法律和秩序。人生而平等，无论能力大小，都要接受法律和制度的约束，都要在社会的秩序框架内行事，遵守官方准则，受到应有的管制。而以美国队长为首的反注册英雄，更注重的是个人隐私问题。英雄之所以戴上面具，为的就是隐姓埋名，不希望把自己暴露在阳光之下，否则将会给身边的人带来极大的困扰和不必要的牺牲。实践证明，蜘蛛侠当众揭开面具之后，家人先后被害，自己也被所供职的报社解职并中伤。所以，二者对政治的理解，大有不同。此外，以红色为标志的钢铁侠和以蓝色为代表的美国队长，分别隐喻了以红色代表的共和党和以蓝代表的民主党，漫画之外，更有深意。

  ——殊途同归的结局。无论是梁山好汉还是漫威英雄，无论是出于何种目的，最终的结局都是以政府的胜利为结局。梁山的英雄们，最后死的死，伤的伤，隐居的隐居，留下的也只是小七侠五义的传说。漫威英雄历经内斗的结果，不是死伤，就是接受注册制，只剩下少数人继续反注册法案。不管怎样，曾经的结局，就是“招安”成功。

  《内战•典藏版》对故事背景、故事内容进行了深刻的解读，特别是对主创人物的访谈，更能够加深我们对漫画本身的理解。收藏本书，就是收藏了对故事的理解，更是收藏了故事背后的隐喻。

  

• 跌跌撞撞，一路前行

  作者：WZ 发布时间：2020-02-28 17:00:11

  世界宽广，大到行走不尽

  世界又是如此之小，小到和过往一再重逢

  独立一人去镰仓看了红叶，也在六本木附近的酒吧里喝了日本威士忌“白州12年酿”。日语还是不通，但这已经不能妨碍去国立美术馆欣赏凡高的真迹，也不影响到国立剧场去看一场冗长繁复的歌舞伎表演《义经千本樱》

  穿过西本愿寺的边门，在阿弥陀堂外的台阶上听完早课，然后就在京都这座古城的各处游荡。没有明确的目的地，只是兴之所至地走过银阁寺、二条城、下鸭神社、平安神宫、南禅寺、祗园和先斗町。在名叫“万重”的餐厅点了一人份的京料理，佐着寂寞喝下冰凉的生啤酒；也在著名的宇治抹茶店伴着清淡的和果子饮完一杯抹茶，看见店铺的屏风上用汉字写着“难得一面，世当珍惜”，心里想，这是多么美好的词句

  ……

  书的前一半，看得出奇的慢，后半部又是格外快。就像作者所说，一切发生了的都是最好的安排。

  只有知道自己要去往哪里的人，才能走到终点。

  我们都跌跌撞撞地走在路上，与过往的自己重逢，做着现在的自己，以及对未来有所期待。

  我已经记不得是什么时候买的书，只知道在书架上它被静静地放了很久。当初买下是因为书名，有一个很好很好的朋友，曾经，曾经的微信名，原本打算在一个合适的时候赠与。我其实并不知道是写的怎样一个故事，只是一眼觉得她会喜欢。算不上物是人非，只不过再也不是那个合适送出去的时机，还有人。

  塑料膜是新拆的，一气呵成，终于，它属于了自己。