重力测量平台自主式姿态确定原理 许江宁 等 著 下载 pdf 电子版 epub 免费 txt 2025

本书介绍重力测量稳定平台的自主式姿态确定的基本原理和方法。全书共6章，第1章为绪论，主要介绍国内外主要重力仪及稳定平台的研究进展；第2章介绍重力测量平台姿态确定问题的由来、平台设计、平台姿态确定概念限定及理论基础；第3~第5章主要介绍重力测量平台自主式粗对准方法、逆向对准方法、精对准方法；第6章主要介绍重力测量平台自主式姿态误差抑制方法。

第1章绪论1

1.1概述2

1.2海洋/航空重力仪及稳定平台研究进展5

1.2.1国外重力仪及稳定平台研究进展5

1.2.2国内重力仪及稳定平台研究进展9

1.3自主式姿态确定方法研究进展11

1.4本书的主要内容13

第2章重力测量平台及其姿态确定原理17

2.1重力测量平台姿态确定问题的由来18

2.2重力测量平台设计19

2.2.1重力测量平台基本原理与结构19

2.2.2平台姿态确定与IMU姿态确定的一致性21

2.2.3重力测量平台姿态确定的特点23

2.3重力测量平台姿态确定概念限定25

2.4重力测量平台姿态确定理论基础25

2.4.1常用坐标系定义25

2.4.2捷联惯导系统基本原理简述26

2.4.3捷联惯导罗经法对准原理简述27

2.5本章小结29

第3章重力测量平台自主式粗对准方法31

3.1优化对准的定义与原理分析32

3.1.1载体系速度观测的优化对准方法32

3.1.2导航系速度观测的优化对准方法36

3.2基于回溯罗经水平对准回路的速度降噪方法37

3.2.1罗经水平对准与速度降噪37

3.2.2回溯导航算法41

3.2.3载体系速度确定方法43

3.3基于罗经速度降噪的自主式初始对准算法44

3.4试验验证47

3.5本章小结54

第4章重力测量平台自主式逆向对准方法57

4.1逆向导航与优化对准58

4.2基于逆向优化解析的初始对准算法60

4.2.1载体系下逆向优化对准算法推导60

4.2.2导航系下逆向优化对准算法推导62

4.2.3试验验证63

4.3基于逆向优化解析的自主式初始对准算法66

4.3.1基本思路66

4.3.2试验验证68

4.4基于滑动优化解析的姿态解算方法69

4.5本章小结71

第5章重力测量平台自主式精对准方法73

5.1罗经初始对准方法原理分析74

5.1.1罗经回路主要参数分析74

5.1.2方位对准回路的频域分析75

5.1.3传统罗经对准法中的参数优化方法76

5.2定常参数罗经对准算法优化77

5.2.1遗传算法的基本原理77

5.2.2基于遗传算法的优化罗经对准算法步骤79

5.2.3适应值函数的建立80

5.2.4试验验证81

5.3时变参数罗经对准算法优化85

5.3.1大航向失准角罗经效应分析85

5.3.2优化变参数罗经对准算法的提出88

5.3.3构建适应值函数88

5.3.4优化变参数罗经对准算法初始对准步骤89

5.3.5静态试验90

5.3.6动态试验96

5.4本章小结99

第6章重力测量平台自主式姿态误差抑制方法101

6.1纯惯性状态下传统姿态误差抑制算法102

6.1.1IMU导航解算误差模型102

6.1.2基于阻尼网络的导航误差抑制算法104

6.2基于虚拟拓展更新周期的阻尼算法105

6.3仿真试验111

6.3.1静态试验112

6.3.2动态试验113

6.4实测数据试验115

6.4.1静态试验115

6.4.2动态试验117

6.5本章小结121

参考文献123

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书籍介绍

《重力测量平台自主式姿态确定原理》介绍重力测量稳定平台的自主式姿态确定的基本原理和方法。《重力测量平台自主式姿态确定原理》共6章，第1章为绪论，主要介绍国内外主要重力仪及稳定平台的研究进展；第2章介绍重力测量平台姿态确定问题的由来、平台设计、平台姿态确定概念限定及理论基础；第3~第5章主要介绍重力测量平台自主式粗对准方法、逆向对准方法、精对准方法；第6章主要介绍重力测量平台自主式姿态误差抑制方法。

• 作者：我有一个小咪 发布时间：2019-05-10 08:52:40

  Your humble reader has no idea of the quality of this edition, but, compared with the Chinese translation of Pingou Li, they almost like books of different kinds.

• 作者：李蓮花 发布时间：2010-08-17 19:39:16

  特别适合学校班级培训训练的一本书。。。。

• 作者：kofismylife 发布时间：2022-03-31 13:59:28

  快看买了全套，还挺喜欢的，画风也很好，完结的也很干脆

• 作者：XJZ 发布时间：2017-06-18 23:54:46

  从老师那借的书，终于看完了。还是比较学术吧，写了笔记，但不知道能利用上多少。

• 作者：南生 发布时间：2022-04-03 16:19:54

  遗失的不是猫，而是那个被自己忽视的自己。只有当自己关注到自己的时候，心里的猫咪才会好好住下来。【2022-37】

• 作者：辄馨 发布时间：2012-08-28 21:32:40

  果然得蒙文通和冯汉骥人类学真传，抛开那些斯大林民族学的痕迹很有见地：氐为低地之羌

• 逝去的圣人

  作者：吃西瓜的大非哥 发布时间：2012-05-28 19:03:10

• 如果这就是成长

  作者：明月楼 发布时间：2009-04-11 22:28:23

  一直以来我都认为，阅读是需要心境的，在什么样的年纪读什么样的书，倘若你觉得一本书不好，很有可能是你没有读懂它，或许再过一些年来读，会疑惑于自己当年的不以为然。对于我来说，林海音的《城南旧事》早已是耳熟能详，可是曾经在书店无数次的翻开它，却从来也提不起阅读的兴趣。到我真正喜欢上这本书的时候，才发现它一直静静在那个角落等我，从来不曾远离。

  三毛曾经说过：“童年，只有在回忆中才成就了那么完美。”可是在林海音的笔下，这个童年故事却饱含了一种凄婉的味道，仿佛那不是一个平凡的小说故事，而是关于过去的真实回忆。

  整本书分为《惠安馆》、《我们看海去》、《兰姨娘》、《驴打滚儿》、《爸爸的花儿落了我也不再是小孩子》五个短篇故事，每一篇都浸染了浓浓的惆怅，这是怀念特有的忧郁滋味，典雅柔美，令人叹息。

  《惠安馆》里痴痴等待着情人归来的秀贞让我不禁想起了那个关于“望夫石”的古老传说，可是，命运更加不幸的秀贞在离别前夕怀上了那个男子的骨肉，负心的男子一去不回，而刚刚生下来的爱情结晶便被狠心的母亲抛弃在荒凉的遥远地方。不能经受双重打击的秀贞精神失常，整日整夜的念叨着旧日情人思康以及可怜的孩子“小桂子”。作为旁观者的英子善良的心里对秀贞抱着深深的同情，期望着她的好转。有一天她发现自己的好友——命途多舛的妞儿竟然是那个被遗弃的小桂子，她毫不犹豫的拿走了母亲的金镯子，送给秀贞和妞儿作为盘缠，并将她们送上了火车，去寻觅那个男子。

  “我们看海去！/我们看海去！/蓝色的大海上，/扬着白色的帆。/金色的太阳，/从海上升起来，/照到海面照到船头。/我们看海去！/我们看海去！”好一首优美和快乐的诗，深深喜爱它的英子对着那个草丛里面偶遇的奇怪的人吟诵。这个看起来一点也不坏的人答应和她一起去看海，就在供养他弟弟到漂洋过海去念书的时候，可是，在满天夕阳里英子只看到这个善良的哥哥被警察带走，英子知道他偷窃是为了弟弟的学业。可是为什么一个不坏的人会被抓走，是什么吞噬了他？英子并不明白，因为这个社会的黑暗还没有在她纯真的心灵上投下阴影。

  看到英子竭力撮合兰姨娘和德先的小手段，我不禁哑然失笑，孩童的心思总是天真无邪，她只为了看到母亲的笑颜，便决定将纠缠着父亲的兰姨娘交给德先，让其远离父亲的身边。得知她的杰作之后，她母亲带着微笑问她：“你那天说要买什么来着？”她毫不迟疑的说：“一副滚铁环，一双皮鞋，现在我还要加上订一整年的《儿童世界》。”一个带着得意神态的小小女孩子的可爱形象跃然纸上。

  《驴打滚儿》里面的宋妈无疑是让人同情的，她在同一时刻得知儿子溺水身亡和女儿被送人两个沉痛的消息，几乎精神崩溃。后来她又带着英子满城寻找那杳无踪影的小女儿，却没有任何消息。在彻底绝望之后，她决心回到家乡，再生育儿女，重拾做母亲的滋味。旧社会的穷人家里上演着各式各样的悲剧，而宋妈就像鲁迅先生笔下的祥林嫂，失去了自己心爱的儿女。故事里的宋妈还有开始新生活的勇气，而可怜的祥林嫂却在满城的祝福声中凄凉的死去了，这样的结局令人叹惋。

  故事里的英子在六年之后终于如愿成为了毕业生代表上台领奖，当她发现离别近在眼前的时候，骊歌声早已响起。唱了五年的骊歌，终于轮到同学们为他们唱，这时所有的毕业生都流下了泪水。当英子拿着小学毕业文凭匆忙的赶回家中时，她的心里似乎在害怕赶不上什么事情。果然，她心里的预感变成了现实。走进家门，弟弟妹妹们还坐在院子里玩耍，而爸爸种的石榴却落下来了。这时厨子老高让她去医院好好劝劝妈妈，英子变得如此的平静。当她爸爸的花儿落下，她已不再是小孩子。

  这样一部安静的小说，它不是一个故事，而是一部关于成长的寓言。那些点缀在英子人生旅途中的人和事，就这样匆匆远离。昔日像一首诗，躺在回忆的深处，不曾忘记也不需要想起，因为他们早已是她生命的一部分。

  伤离别是人生最为痛苦的一件事，撕心裂肺的痛楚往往让人迷失自我，过了许多年想起来还是伤心。记得一首令人怅惘的词：“把酒祝东风，且共从容。垂杨紫陌洛城东，总是当年携手处，游遍芳丛。聚散苦匆匆，此恨无穷。今年花胜去年红，可怜明年花更好，知与谁同？”

  我们也曾经像英子一样唱那首忧郁的骊歌：“长亭外，古道边，芳草碧连天。晚风拂柳笛声残，夕阳山外山。天之涯，地之角，知交半零落。一瓢浊酒尽余欢，今宵别梦寒。”我们一直都在离别，和我们的朋友，家人，旧时光里的自己，在哀叹离伤的同时，我们发现自己已经悄悄的长大了。

  其实，每个人心中都有自己的城南旧事，那飘逸在童年角落让人回味无穷的点点滴滴，或喜或悲。请不要为了那业已消逝的时光而怅惘，如果这就是成长，那么就让我们安之若素。