工业机器人典型应用案例精析 下载 pdf 电子版 epub 免费 txt 2025

本书以工业机器人4个典型应用为出发点，通过项目式教学的方法，对工业机器人在搬运、码垛、弧焊和压铸行业应用中参数设定、程序编写及调试进行详细的讲解与分析。让读者了解与掌握工业机器人在4个典型应用中的具体设定与调试方法，从而使读者对工业机器人的应用从软、硬件方面都有一个全面的认识。

本书适合从事工业机器人应用开发、调试与现场维护的工程师，特别是使用ABB工业机器人的工程技术人员，以及高职院校自动化相关专业学生使用。

前言

第1章  开始学习前的准备工作

  1.1  工业机器人项目式教学

  1.2  工业机器人典型应用工作站介绍

  1.3  RobotStudio知识准备

    1.3.1  工业机器人典型应用工作站的共享操作

    1.3.2  为工作站中的机器人加载RAPID程序模块

    1.3.3  加载系统参数

    1.3.4  仿真I/O信号

    1.3.5  RobotStudio版本界面区别

  1.4  工业机器人典型应用相关资源

  1.5  本书学习注意事项

第2章  工业机器人典型应用—— 搬运

  2.1  任务目标

  2.2  任务描述

  2.3  知识储备

    2.3.1  标准I/O板配置

    2.3.2  数字I/O配置

    2.3.3  系统I/O配置

    2.3.4  常用运动指令

    2.3.5  常用I/O控制指令

    2.3.6  常用逻辑控制指令

    2.3.7  注释行“！”

    2.3.8  Offs偏移功能

    2.3.9  CRobT功能

    2.3.10  常用写屏指令

    2.3.11  功能程序FUNC

  2.4  任务实施

    2.4.1  工作站解包

    2.4.2  创建备份并执行I启动

    2.4.3  配置I/O单元

    2.4.4  配置I/O信号

    2.4.5  配置系统输入/输出

    2.4.6  创建工具数据

    2.4.7  创建工件坐标系数据

    2.4.8  创建载荷数据

    2.4.9  导入程序模板

    2.4.10  程序注解

    2.4.11  程序修改

    2.4.12  示教目标点

  2.5  知识拓展

    2.5.1  LoadIdentify：载荷测定服务例行程序

    2.5.2  数字I/O信号设置参数介绍

    2.5.3  系统输入/输出

    2.5.4  限制关节轴运动范围

    2.5.5  奇异点管理

  2.6  思考与练习

第3章  工业机器人典型应用—— 码垛

  3.1  任务目标

  3.2  任务描述

  3.3  知识储备

    3.3.1  轴配置监控指令

    3.3.2  计时指令

    3.3.3  动作触发指令

    3.3.4  数组的应用

    3.3.5  什么是中断程序

    3.3.6  复杂程序数据赋值

  3.4  任务实施

    3.4.1  工作站解包

    3.4.2  创建备份并执行I启动

    3.4.3  配置I/O单元

    3.4.4  配置I/O信号

    3.4.5  配置系统输入/输出

    3.4.6  创建工具数据

    3.4.7  创建工件坐标系数据

    3.4.8  创建载荷数据

    3.4.9  导入程序模板

    3.4.10  程序注解

    3.4.11  示教目标点

  3.5  知识拓展

    3.5.1  I/O信号别名操作

    3.5.2  利用数组存储码垛位置

    3.5.3  带参数例行程序

    3.5.4  码垛节拍优化技巧

  3.6  思考与练习

第4章  工业机器人典型应用—— 弧焊

  4.1  任务目标

  4.2  任务描述

  4.3  知识储备

    4.3.1  标准I/O板配置

    4.3.2  数字常用I/O配置

    4.3.3  系统I/O配置

    4.3.4  虚拟I/O板及I/O配置

    4.3.5  Cross Connection配置

    4.3.6  I/O信号和ABB弧焊软件的关联

    4.3.7  弧焊常用程序数据

    4.3.8  弧焊常用指令

    4.3.9  中断程序使用说明

  4.4  任务实施

    4.4.1  工作站解包

    4.4.2  创建备份并执行I启动

    4.4.3  配置I/O单元

    4.4.4  配置I/O信号

    4.4.5  配置I/O信号与焊接软件的关联

    4.4.6  配置系统输入/输出

    4.4.7  CrossConnection说明

    4.4.8  创建工具数据

    4.4.9  创建工件坐标系数据

    4.4.10  Torch Services清枪系统

    4.4.11  导入程序模板

    4.4.12  程序注解

    4.4.13  手动操纵转盘

    4.4.14  示教目标点

    4.4.15  程序运行说明

  4.5  知识拓展

  4.6  思考与练习

第5章  工业机器人典型应用—— 压铸

  5.1  任务目标

  5.2  任务描述

  5.3  知识储备

    5.3.1  机器人Profibus-DP适配器I/O配置

    5.3.2  常用I/O配置

    5.3.3  系统I/O配置

    5.3.4  区域检测（World Zones）的I/O信号设定

    5.3.5  与World Zones有关的程序数据

    5.3.6  压铸取件应用常用程序指令

    5.3.7  Event Routine介绍

  5.4  任务实施

    5.4.1  工作站解包

    5.4.2  创建备份并执行I启动

    5.4.3  配置I/O单元

    5.4.4  配置I/O信号

    5.4.5  配置系统输入/输出

    5.4.6  区域检测设置

    5.4.7  创建工具数据

    5.4.8  创建工件坐标系数据

    5.4.9  创建载荷数据

    5.4.10  导入程序模板

    5.4.11  程序注解

    5.4.12  示教目标点

    5.4.13  工作站程序运行说明

  5.5  知识拓展

    5.5.1  WZCylDef：圆柱体区域检测设定指令

    5.5.2  WZEnable：激活临时区域检测指令

    5.5.3  WZDisable：激活临时区域检测指令

  5.6  思考与练习

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书籍介绍

《工业机器人典型应用案例精析》以工业机器人4个典型应用为出发点，通过项目式教学的方法，对工业机器人在搬运、码垛、弧焊和压铸行业应用中参数设定、程序编写及调试进行详细的讲解与分析。让读者了解与掌握工业机器人在4个典型应用中的具体设定与调试方法，从而使读者对工业机器人的应用从软、硬件方面都有一个全面的认识。

《工业机器人典型应用案例精析》适合从事工业机器人应用开发、调试与现场维护的工程师，特别是使用ABB工业机器人的工程技术人员，以及高职院校自动化相关专业学生使用。

• 作者：月 发布时间：2020-03-08 23:44:12

  翻阅通读，案头备考。

• 作者：八百狸猫 发布时间：2019-03-29 05:51:16

  嗯，插图实在多余

• 作者：QBY 发布时间：2009-05-14 13:16:43

  没有预想的好，尤其不喜欢文章结尾时的“高调”

• 作者：momo 发布时间：2024-02-14 16:36:34

  当年真是青柠般清新的时代呀

• 作者：阿闲闲 发布时间：2015-05-13 22:45:25

  比书可爱些，但是依然烦。

• 作者：大壮他爹 发布时间：2020-04-23 14:23:23

  《老夫子》漫画原作者为朋弟，剽窃者王家禧，欺世盗名，标榜自己为原创作者，可以参考冯骥才《文化发掘 老夫子出土》。

  传到儿子王泽的时候，不但画工更差，格调更低，笑点更是不断重复，真是抄袭都抄到自己头上了……

• “辋川，我回来了”

  作者：班克西赫 发布时间：2020-07-24 13:37:12

  你喜欢哪个诗人？

  李白、杜甫、白居易？

  纳兰性德、李贺、还是李清照？

  答案是因人而异的

  不过可以肯定的是，不会有多少人在踌躇之后，说出那个名字

  “王维！”

  公元744年，宋之问去世32年后

  白发初生的王维来到蓝田县西南的辋川山谷

  推开了破落的大门

  在这里营建了，今天写在园林、规划学子课本中的“

  辋川别业

  ”

  只不过和日后的光辉相比，王维当时看到的是一片废墟

  那是宋之问留下的，武则天不但给这个大学士赐袍，还赐了他死

  “来者复为谁？空悲昔人有。”

  《辋川集》只有王维二十首五言，共400字

  《辋川图》至今失传，仿作不断，蓝绿小王子仇英也画过

  为什么辋川别业能一直在人们口中流传，即使今天都是断壁残垣？

  和桃花源一样

  每个国人心中都有一处精神圣地

  那里有漠漠水田，有阴阴夏木，有一柄青冥

• 收藏是一件“奇檬子”的事情

  作者：知止 发布时间：2015-06-16 11:40:39

  “一生中借着物件藏匿许多秘密，辛苦不语，默默注视。” 有着二十几年民艺人资历的阿枝说。

   

  对于有着收藏癖的民艺人而言，开一间自家店号的博物馆、怀旧餐厅或是民艺商店，才是最大的梦想。而这一切，阿枝都做到了。当年她与老公奔驰在高速公路上，日以继夜地南北找货，在最繁华的商业路段开店，甚至当怀旧餐厅还未为风尚时，他们已经开了起来，并经营台湾古早味饭菜。在台湾，与阿枝一样有着热情的民艺人，都深爱着饱经岁月浸染、数十载经人手摩挲抚平、藏匿许多生命秘密的古物。也正是蕴藏在他们内心中浓浓的感情，才有了这些可爱的人，感动的事。缘于对岁月的情，对裂损断残之物的怜惜之心，才有了杨凯麟对古物的喜爱，才有了回忆这段温馨又充满乐趣的收藏之旅的文字，才有了这盈满浓郁怀旧之思的书籍——《祖父的六抽小柜》。

   

  杨凯麟布满屋子的老家具中，唯独祖父留下的六抽小柜，是由家族传承下来的物件。也是由于他对这六抽小柜一时的不舍，才保留在身边。没想到，这份对古物的情怀和不舍，让他在收藏古物的路上越走越远，深深地迷恋起来。杨凯麟收藏的古物，是褪却市场浮躁后，对古物形制和品味的喜好。能在他屋子一隅有所位置的古物，全凭他的眼缘，也极特别。你仿佛能看到一个流连于古物中的耐心且忘怀的心细男子，在杂乱的古物中反反复复地寻找，仔仔细细地品察，最终在并不起眼的地方，拿出能让你瞬间发出：“我怎么就没看到”感叹的别致古物，让你不禁眼红起来。

   

  他将曾置身于古厝、柑仔店、寺庙和医馆里的一些古物藏为己有。有普通常见的，也有鲜少人喜好的。虽说杨凯麟收藏的古物中普通常见的并不少，比如菜橱、红眠床、石臼与猪槽、玻璃糖罐与花瓶、神龛、汤盘、大鼓以及医生椅、候诊椅等。但每一件看似普通的古物，却有着独特的设计与形制，其中的神韵是收藏者与古物的传情所在，仿佛冥冥之中，它们施展了法术，让收藏者将它们一一带回去。那鲜少有人喜好的，比如糕饼模子与粿印、玻璃橱、牛奶灯、新力宝宝与Q比娃娃，却被杨凯麟一个接一个地买回来。如若不是他本人，你很难解读其中的兴味，所以从收藏的古物中，恰好能了解到收藏者独特的癖好。

  杨凯麟所收藏的古物，无论是工艺、形制还是所传达的韵味，正应了精挑细选四字。被收藏回来的古物，定是几经琢磨，无时不向你传达着收藏者的审美和品味。菜橱是日常所常见的物品，只是杨凯麟买回来的，却是与饭斗橱结合的“复合式民艺家具”。镜台是性格鲜明的女性常用家具，只是杨凯麟买回来的，却是有着磨砂刻出的明月花草的古旧镜面。他在众多匠气十足的镜台中，寻得一个精细做工、温婉动人、设计考究且保存完整的，实属令人艳羡不已。碗公盘子是民艺的基本主题，只是杨凯麟买回来的，定是那个让他怦然心动，与众不同的。古朴氤氲的气息是必不可少的，灵动的手绘，需能饱含生活趣味，要透着喜感与喜气。杨凯麟追寻的，是古朴与喜感之外，那令人感动的安稳与静好，那令人在心底所荡出的笑意。

   

  不仅如此，他的古物中，还有别致有情趣的。比如虎爷、憨番会社、观音缘、剑师、风师爷等。听着这些憨雅可爱的名字，也不禁喜欢起来。杨凯麟将每一个收藏的物品都拍下来，并在书中留下它们永远的印记，并附上他的形容和描述，细腻的文字非常传神。“许多虎爷目光涣散，这只的眼神也不锐利，但是双眼上吊额头堆挤，而且调皮，两脚前扑，翘着S形长尾转头瞪人。大粒头上长了两片小耳，陪着似乎自己无法控制的一排龅牙，这只虎爷仍有小兽的无忧与天真。”杨凯麟对于这只小佛像的迷恋，还在于它有着一颗蒜头鼻，虎尾翘成一个夸张的大问号，既让他感到白目极了，又让他心动于虎爷撒娇讨食、一副看你能怎样的赖皮姿态。 杨凯麟还得意于收藏了一个不同于千篇一律的印模形制，而是饱含民间工艺质朴野趣，完全由工匠凭手感捏就的风师爷。“风师爷不骑马却骑短胖滑稽的大嘴师，拉弓作势欲射，但相貌却毫不凶狠，天生是小儿玩具相。我留下来的风师爷都喜气洋洋，憨傻可爱，最宜节庆。”不由得杨凯麟喜欢万分，如若摆放在自家中，也会欢喜不已吧。

  杨凯麟所收藏回来的古物，携满了找寻的热情，是寻寻觅觅后蓦然回首的投缘。他洋溢的收藏热情，让他成为大眷村跳蚤市场最勤奋的青年。好几年的周末清晨，杨凯麟都会风雨无阻地到蚤市报到。每周的报到，使得专卖生铁制成品的老夫妇将一只巨无霸黄铜水龙头预留给他。这种民艺人与贩仔之间的独特感情，在杨凯麟的民艺收藏路上，已有很多。与杨凯麟一样热衷于民艺收藏的人，更是相聚在一起，有时兴味盎然地一聊几小时，有时遍踏台湾南北部寻找着投缘的古物。这段略有寂寞的收藏古物之旅，因为彼此的热情，而温暖不减。

  “即使已经成为营生，民艺人仍不免有情，并因感情而每个人个性十足地做着生意。”正是杨凯麟所接触的那些在民艺之路上已坚持走过无数春秋的人，才让他发出这样的感慨。个性十足地做着民艺收藏和经营的事业实属不易，却是缘于民艺人和贩仔内心深处深深的感情。收罗一切民艺出版品的高仔，为资讯匮乏的民艺界提供不可多得的参考，他曾在古厝门口翻出一件矿物彩完好的华美衣裤架，和太太骑摩托车一路吹口哨欢喜回家的场景，令人动容。发出“民艺文物是我一生志业，成与败都无关紧要，而唤醒本土文物意识，对收藏者有所交代才是紧要的”豪言的，则是身经百战、爱恨分明、眼光独到且有枭雄性格的余仔。有着独特美学素养且眼光犀利准确有品位的叶桑，坐拥着令人畅想能汇聚珍宝的顶楼，他不仅热爱油画，还是资深山友。而他的太太雍容漂亮，拉得动听的大提琴，使杨凯麟在门外聆听许久，如沐甘霖。杨凯麟也幻想着自己误闯深宅大院，寄情田间遍植桂花的别墅。不怪他有着幻想，当几十个隆着龟背纹路的肥皂如活物一般蹦跳而出时，掉满一地的心情，是落花的好时节，给杨凯麟的收藏之旅平添一抹沁人的温馨。

   

  这是本温情的书，是有关生命与物的故事，是宁静的喜悦。它所能提供实用的收藏信息少之又少。但在言语间，它却会带给你来自生命的感悟。你会体会到怎样与老东西缓慢相处，学会细心呵护周遭万物，戒绝“用时随便，用后丢弃，再买就有”的坏习性。你会体味到台湾旧时的民俗风情，唤起或留下关于担着杂什担沿街叫卖针线杂货、豆花凉粉、米浆早点等古老行业的记忆。你会了解些许台湾日据时期的生活物品，构图为翘着胡子的日本军阀的日本仁丹老招牌，作为日据时代气氛的主要符号的牛奶灯，曾叫“新力”的索尼牌“新力宝宝”，还有那个名气十足的金炼成陶瓮。你会欣赏到，在台湾专事勾勒庙门的彩绘大师潘丽水的画作。你还能听到老贩仔和与古物生活在一起的老人之间的故事，他们在漫长的岁月里渐成独特的友人，定会让你唏嘘不已。你还会回想起与这些古物共通的回忆，旧时烧水煮饭时的灶椅、候诊外的候诊椅、装点杂什的小木柜，是否也牵扯出你许多有关它们的思绪？日据时期雅致的鸦片炉，想必你也会好奇关于它的一段故事。

   

  杨凯麟在收藏这些古物的同时，又与古物有了共同的回忆，赋予了这些古物更深厚的生命积淀。在深夜竞拍是神有鬼相的桐木鳌鱼莲花魁星踢斗，杨凯麟在一种以秒计数的时间中暂且丧失时间感，以几十来回的“厮杀”获得高出预算两倍价格的价钱终于将它拿下，这紧迫的拍价中，是他对这古物的钟情。抬着让他几次瘫软于地的猪槽，一路上沉甸甸的后车厢几乎贴地刮擦而行的经历，却没法阻断他悠闲自在地养出由鲜绿水草和小鱼形成的迷你生态圈，虽然在不大的阳台上走路不小心踢到让他痛彻心扉，但却仍然乐此不疲。

   

  每一件古物承载的，是比人更久远的记忆。它们是悠久历史中，灵动的一笔。在充满生命机缘与偶遇的古物收藏中，这古旧的东西由经一代代人传承，伴随着每一个拥有者一起老去，它愈久弥香，散发着岁月的光泽，不多言语地流经他人的生命中，这是一件多么令人欣慰的事，是生命中多么华美的经历。