通信时延下的多智能体协同控制方法 国防工业出版社 下载 pdf 电子版 epub 免费 txt 2025

蜂拥控制和一致性控制是多智能体协同控制中具有重要意义的两类问题。本书首先深入探讨了非完整约束车辆模型在通信时延下的蜂拥控制问题，基于人工势能法分别提出了在连续时间和离散时间条件下的分布式协同控制方法，并利用李雅普诺夫函数法证明了所提方法的有效性。然后，进一步探讨了仿射非线性系统在通信时延下的一致性控制问题，分别提出了在连续时间和离散时间条件下的分布式协同控制方法，并给出了方法有效性的数学证明。

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• 作者：wangz 发布时间：2022-09-15 18:42:19

  黑暗西斯尊主#7一#12

• 作者：。 发布时间：2014-02-17 10:47:54

  很可爱的猫猫

• 作者：曼弗雷德 发布时间：2021-10-19 12:31:29

  只看了前三卷总论部分

• 作者：躺躺 发布时间：2018-11-25 10:02:04

  英文儿歌启蒙，就是经常放，电池hold不住。

• 作者：Abbie 发布时间：2019-09-17 10:23:32

  纯英文，黑白版，有学生用书小窗，不错。

• 作者：糖兔团儿 发布时间：2022-01-06 22:02:49

  这日历是我见过最好看的了。全部是大英博物馆的画作收藏图片，选的大多是插画、水彩、版画、漫画。完全是一本好看的画册~推荐收藏~

• 不得不看的兰亭序

  作者：Ada与书 发布时间：2023-12-11 22:54:55

  说到书法，不得不提的就是王羲之的兰亭序。

  兰亭序被称为天下第一行书，笔画如舞，字字精妙。

  作者说兰亭序是书法的最高境界，中和之美，不激不厉，动静皆宜，风规自远！

  包括王羲之本人想再创作一幅兰亭序，也做不到。

• “津味儿小说”应该是嘛味儿？

  作者：王云峰 发布时间：2021-03-09 09:22:26

  每个城市都有自己的风格，城市风格往往靠文学作品传之久远。提到北京，会想起老舍的《四世同堂》《骆驼祥子》，林海音《城南旧事》；论上海，早有矛盾《子夜》，近有金宇澄《繁花》；说起天津，冯骥才从《神鞭》到《俗世奇人》，则串起天津的百年记忆。

  2020年前后，天津作家集中推出一批“津味儿小说”，如冯骥才《俗世奇人》之三、王松《烟火》、吕舒怀《津门往事》等。这些作品时间圈定民国和解放初期，题材围绕市井生活，语言富有天津特色，人物显露出天津水旱码头 、华洋杂处的独特风格。既然归结为“津味儿小说”，那么，“津味儿”究竟是嘛味儿呢？我认为，要活灵活现写出“津味儿”，三者不可或缺：一是天津话，二是天津人，三是天津事儿。

  

  一、先说天津话

  这几本书都采用天津方言，营造出浓浓的地域特色。天津话除了语调、发音有自己特点，有些方言非本地人大概听不懂。林希写过天津方言的书，大家可以找来看看，这里只说说我小时候挂在嘴边的一些词儿，在这些“津味儿小说”中随处可见。

  比如：“老虎豆”指油炸蚕豆，“果仁”指花生，“槽子糕”指鸡蛋糕，“踅摸”指寻找，“老娘们儿”广泛用于已婚妇女，“嘎巴菜”津门独有不能写成锅巴菜，“干拉（读二声）”指喝酒不就菜，“认头”指服从命运安排，“松心”指嘛事儿都顺不用操心，“坐水”指在炉子上烧开水，“直沽高梁酒”相当于天津二锅头，“天么天”是指成天，“多说少道”指胡乱说话，“老袒儿”是埋汰乡下人等等。这些挂在嘴边的话一出口，天津特色就出来了，天津人一听一说，顺耳顺嘴儿，透着亲切。

  天津话如以地方特产作比，那好有一比，比作何来？沙窝萝卜——嘎嘣脆，水多甜度高，既像水果好吃，又畅快通气。

  方言只是表象，要写出“天津味儿”，关键还看人和事儿。您想啊，如果把《哈姆雷特》《繁花》改写成天津话，那也不能叫“津味儿小说”，因为人物一看就不对头，好比一颗瓜子，外皮儿像，仁儿不像，是不正宗的假冒品而已。

  

  二、再说说天津人

  写天津人，冯骥才就是高，他用54篇《俗世奇人》勾勒出了天津人旧时的那种劲儿，有些劲儿，在津沽大地流传至今。天津劲儿是嘛样呢？大冯的总结是：豪爽、义气、调侃、幽默、斗气、不较真。在水旱码头、四方杂处的天津卫，这些五行八作、稀奇古怪的人物，并非高官巨贾，不居深宅大院，终日游走于市间，俗也好，奇也好，就活在百姓中间，救人的也好，骗人的也罢，熙来攘往、投机钻营，为的那口吃，争的那口气儿，活出了形形色色的样貌，让百姓啧啧称奇，说说、笑笑、评评、骂骂，倒也给生活平添了若干乐趣。

  再看看《烟火》描摹的天津人。提到天津女人的泼辣，书中写道：“天津的老娘们儿，一张嘴能震得房顶掉土。”对于天津人的脾气，作者称：“天津人的脾气不闹是不闹，一闹就是大的。”“天津人表面看着都有礼儿有面儿，说话也挺随和，但你别招他。指不定哪句话让他不爱听了，说翻脸就翻脸，一翻脸还就麻烦。”在王松看来，“就热爱生活而言，天津人还要加一个‘更’字”。看《烟火》中的芸芸众生，无论以何谋生，都努力寻求着生活的快乐。

  《津门往事》则对天津人善谈有所概括：“天津人善聊，爱谈国家大事、时事新闻什么的，绝不聊张家长李家短、谁丢了孩子哪家媳妇红杏出墙，俗！那些都是老娘们儿的谈资。大老爷们儿就该关心齐家治国平天下。”

  把几位作家的评价综合起来，天津人的特点基本就拼出来了，概而言之：义气、傲气、贫嘴、乐呵、嘎咕，市井气浓，烟火气重。

  同为世俗社会，但蜡头儿胡同不是小羊圈胡同和上海弄堂。和邻居北京比，天津的包容性要差一些。天津人习惯称农村人“老袒儿”，土气的意思，对外地人心存挑剔，只不过不像上海人挂在脸上。早些年说到穿衣服，天津的民谣是“北京土，天津洋”；说到相声，全国哪都没天津地道，德云社火在北京，但根儿在天津。京津足球死磕多年，北京虽占优势，但天津球迷从不尿北京，左树声、于根伟、张效瑞是天津球迷的底气。

  天津人如以地方特产作比，也好有一比，比作何来？狗不理包子——有肉不在褶上，油水大，香味藏，咬一口香死你，心急的，或许会烫死你！

  

  三、最后说说天津事儿

  这就要说到天津卫文化。天津东依渤海，除北部蓟州有山，大部分是平原，从地理角度而言，称得上一种带着海味的乡土文化。而天津建城以来，水旱码头的地位和移民的多元，造成了文化的杂糅和民风的剽悍。从清末到民国，外国租界林立，天津成为中西文化交流、经济往来的桥头堡。多种因素共同塑造了市井气、商业气十足的津味儿文化。

  《津门往事》的《饮者留其名》一篇中，写评书自清末从北京传入天津，“天津是华洋杂居的大码头，什么玩意传入后统统会被同化，变成地道的天津味。”文化的多元融合，成为奇人、奇事滋生的土壤。《俗事奇人》写的是人，但奇人也是靠奇事显出来的，天津人在九河下梢这方水土演绎出千般古里古怪的故事。《生活烟火》写的是蜡头儿胡同一群平民的日常生活，仿佛一盒杂瓣糖，各有各的味儿。不论是主人公来子和小闺女，还是尚先生、王麻杆一众人等，都有着自己的传奇。《津门往事》更是传奇故事的集合，很有点《三言二拍》《无声戏》以及民国市井小说的味道，案中案，计中计迭出，义气干云、没羞没臊并存，这些事儿，在天津卫这个地界儿发生，再自然不过，换个地儿，就没这种味道啦。中学时看天津静海作家张孟良的《血溅津门》，地下党冯老辛油锅里捞钱，残了一条手臂，打入杂巴地黑帮卧底，看着挺惊心的。还有冯骥才《神鞭》里的玻璃花，都是典型的混混儿，当年让陈宝国演活啦。《津门往事》也出现了类似桥段，正气凛然的主人公胳膊上剜块肉，吓跑了碰瓷儿的混混。

  天津事儿如以地方特产作比，也好有一比，比作何来？贴饽饽熬小鱼——腥、鲜、烫，脆，营养丰富，吃得你肚大腰圆，看得你心惊眼跳。

  

  贴饽饽熬小鱼，注意是小青鱼，不是东北的炖大鱼，棒子面饽饽必须有指印

  上大学时，去《天津工人报》实习，老编辑夏华先生赠送给我一本《天津的地事人》，书中是夏先生围绕天津写的散文和历史考证，和小说的写法自是不同，但与小说参照，可描绘出天津更清晰的面貌。

  最近，文坛兴起为城市立传之风，《南京传》《北京传》相继问世，《天津传》据说也有作家在创作中。不管这些城市传记如何写法，都是在为城市画像，是小说之外对城市的另一种观照。如果我写天津传，九河下梢、曲艺、五大道、飞鸽车、海鸥表、杨柳青年画、贴饽饽熬小鱼、狗不理包子必然重重写，再就是把津味文学单列一章，好好梳理一下，那里面，记录着天津的魂。

  大学毕业离开天津，辗转河北、北京近卅载。虽说京津冀一体化步伐加速，但语言、文化有别，平时以普通话为主，津味儿趋淡，乡情愈怯。周末把《烟火》《津门往事》集中读过，勾起诸般家乡记忆！

  各位父老乡亲，你老嘛都好吧？有事念语！

  

  天津之眼