GNSS完好性监测及辅助性能增强技术 下载 pdf 电子版 epub 免费 txt 2025

GNSS完好性监测及辅助性能增强技术》系统、深入地阐述了GNSS完好性监测的各项相关内容，包括其产生根源、评估指标、实现方法、辅助性能增强技术，提出GNSS完好性监测三级理论体系，构建其综合评估系统架构，研究在其他异质和同质导航信息辅助下其性能增强方法。《GNSS完好性监测及辅助性能增强技术》研究内容丰富、图文并茂、结构严谨、论述清楚、材料充实。

《GNSS完好性监测及辅助性能增强技术》适用于从事卫星导航技术及其相关领域的研究、设计、制造、使用、操作、维护等方面的科研和工程技术人员，也可供有关院校师生和科技工作者参考。

前言

第1章 绪论

1．1 卫星导航系统现状及发展趋势

1．1．1 GNSS的源起和格局

1．1．2 GNSS优势及应用

1．1．3 GNSS不足及发展趋势

1．2 GNSS完好性监测及其研究现状

1．2．1 GNSS完好性概念

1．2．2 国外研究现状

1．2．3 国内研究现状

1．2．4 国内外研究的弱点和盲点

1．3 本书的写作背景及主要内容

1．3．1 本书研究目的和意义

1．3．2 本书的内容和结构

第2章 GNSS故障及完好性监测

2．1 GNSS量测与PVTA解算

2．1．1 三类GNSS量测

2．1．2 GNSS观测方程

2．1．3 PVTA解算

2．1．4 几何精度因子

2．2 GNSS故障分析

2．2．1 GNSS导航链

2．2．2 GNSS故障

2．3 GNSS完好性性能及统计意义

2．3．1 GNSS导航服务性能

2．3．2 GNSS完好性统计意义

2．3．3 GNSS完好性监测

2．4 GNSS完好性需求

2．4．1 航空应用

2．4．2 其他民用行业应用

2．5 三级GNSS完好性监测体系

2．5．1 全球系统级星座完好性监测

2．5．2 区域增强级信息完好性监测

2．5．3 终端应用级用户完好性监测

2．5．4 GNSS完好性监测综合评估系统架构

2．6 GNSS完好性监测指标

2．6．1 完好性监测输入指标

2．6．2 用户完好性监测指标

2．6．3 完好性监测输出指标

第3章 全球系统级星座完好性监测

3．1 质量控制理论

3．2 全球系统级星座完好性监测评测指标

3．2．1 完好性最小可用性

3．2．2 最小检测效果黑洞比

3．3 基于质量控制的GNSS星座完好性综合评估方法

3．3．1 星座完好评估方法

3．3．2 星座完好评测区分

3．3．3 输入条件的阈值

3．4 单星座完好性评估

3．4．1 评估参数设置

3．4．2 单星座全球范围完好性评估

3．4．3 单星座亚太区域完好性评估

3．4．4 单星座连续时间完好性评估

3．4．5 单星座完好性评估总结

3．5 混合星座完好性评估

3．5．1 不同场景下各种混合星座完好性评测

3．5．2 亚太区域各种混合星座完好性评测

3．6 城市峡谷条件下混合星座完好性评估

3．6．1 评估参数设置

3．6．2 亚太区域各种掩蔽角下混合星座完好性

3．6．3 四个城市各种掩蔽角下混合星座连续时间完好性

3．6．4 城市峡谷条件下混合星座完好性总结”

第4章 区域增强级信息完好性监测

4．1 信号分析理论

4．1．1 信息、信号和数据

4．1．2 信号完好性

4．1．3 数据完好性

4．2 区域增强级信息完好性监测评测方案

4．2．1 GNSS高增益抛物面伺服跟踪天线系统作用

4．2．2 区域增强级信息完好性监测方案

4．3 GPTA-soMS设计与实现

4．3．1 国际GNSS监测抛物面天线简介

4．3．2 GPTA-SQMS系统介绍

4．3．3 GNSS卫星抛物面伺服跟踪天线系统设计

4．3．4 GNSS卫星抛物面伺服跟踪天线系统安装与测试

4．4 真实GNSS信号监测分析

4．4．1 GPS信号频谱监测分析

4．4．2 GLONASS信号频谱监测分析

4．4．3 BDS信号频谱监测分析

4．4．4 Galileo信号频谱监测分析

4．4．5 QZSS信号频谱监测分析

第5章 终端应用级用户完好性监测

5．1 终端应用级用户完好性监测展开位置及途径

5．1．1 射频环境完好性监测

5．1．2 基带处理完好性监测

5．1．3 量测解算完好性监测

5．1．4 小结

5．2 终端应用级用户完好性监测分类

5．2．1 接收机自主完好性监测

5．2．2 用户辅助完好性监测

5．3 一致性检测理论

5．3．1 一致性及一致性检测

5．3．2 解的最大距离法

5．3．3 残差矢量法

5．3．4 随机抽样一致性检测

5．4 随机抽样一致完好性监测

5．4．1 RANSAC-RAIM方法

5．4．2 RANSAC-RAIM参数选择

5．4．3 RANSAC-RAIM算法运算量评估

5．5 快速随机抽样一致完好性监测

5．5．1 FRANSAC-RAIM方法

5．5．2 子集预检验筛选

5．5．3 FRANSAC-RAIM算法运算量比较

5．6 随机抽样一致完好性监测仿真验证

5．6．1 航空场景及仿真条件

5．6．2 差错仿真

5．6．3 结果比较

5．6．4 RANSAC完好性监测方法总结

第6章 惯导辅助GNSS完好性监测

6．1 信息融合技术

6．1．1 信息融合技术的概念及发展

6．1．2 信息融合原理

6．1．3 信息融合的方法

6．2 惯性导航系统

6．2．1 惯导系统的组成

6．2．2 惯导系统优缺点

6．2．3 惯导系统误差

6．3 GNSS／INS组合导航系统

6．3．1 松组合

6．3．2 紧组合

6．3．3 超紧组合

6．4 惯导辅助GNSS完好性监测

6．4．1 IAIM研究现状

6．4．2 IAIM三层结构

6．4．3 数据层增量比较法完好性监测

6．4．4 特征层连贯法完好性监测

6．4．5 决策层快照法完好性监测

6．4．6 惯导辅助GNSS完好性监测方案设计

第7章 差分辅助GNSS完好性监测

7．1 GNSS姿态测量的完好性研究

7．1．1 GNSS姿态测量性能介绍

7．1．2 GNSS姿态测量中的完好性问题

7．2 姿态精度因子

7．2．1 几何精度因子

7．2．2 姿态精度因子

7．2．3 基于ADOP的姿态测量基线确定与选星算法

7．3 GNSS-AD完好性监测的姿态角告警限值

7．4 差分辅助GNSS完好性监测算法

7．4．1 四类单差

7．4．2 差分辅助GNSS完好性监测

参考文献

缩略语

附录A 卫星导航系统概况

A．1 全球卫星导航系统

A．1．1 全球定位系统

A．1．2 格洛纳斯系统

A．1．3 北斗卫星导航系统

A．1．4 伽利略卫星导航系统

A．1．5 法国朵丽丝定轨和定位系统

A．2 区域卫星导航系统

A．2．1 日本的区域卫星导航系统

A．2．2 印度的区域卫星导航系统

A．3 卫星导航增强系统

A．3．1 GNSS星基增强系统

A．3．2 GNSS地基增强系统

附录B 随机抽样一致性

B．1 RANSAC优缺点

B．2 RANSAC基本假设

B．3 RANSAC算法

B．4 RANSAC参数选择

后记

彩图

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书籍介绍

GNSS完好性监测及辅助性能增强技术》系统、深入地阐述了GNSS完好性监测的各项相关内容，包括其产生根源、评估指标、实现方法、辅助性能增强技术，提出GNSS完好性监测三级理论体系，构建其综合评估系统架构，研究在其他异质和同质导航信息辅助下其性能增强方法。《GNSS完好性监测及辅助性能增强技术》研究内容丰富、图文并茂、结构严谨、论述清楚、材料充实。

《GNSS完好性监测及辅助性能增强技术》适用于从事卫星导航技术及其相关领域的研究、设计、制造、使用、操作、维护等方面的科研和工程技术人员，也可供有关院校师生和科技工作者参考。

• 作者：PAN 发布时间：2009-06-30 10:19:58

  2pm-12pm

• 作者：武侠 发布时间：2019-05-16 00:55:04

  沙花

• 作者：果果de爸 发布时间：2020-07-12 15:08:54

  “现在不把人当道具看不行呀”书中的这句话直中那12个人人性卑劣的一面。救人者把被救的人当成要挟的工具，为了维护自己的名誉利益，10个人同时把救人者当成了随时可以用完就扔的工具。而复仇者把10个人当成泄愤的工具。

• 作者：懒 发布时间：2024-03-22 11:38:05

  完全不懂三个故事为什么非要分散着相互穿插来讲，全程都处在对人物和故事对不上号的混乱中。每个故事放一起讲显不出作者自以为是的“别出心裁”怎么的

  故事也是俗得要命，后面怎么变成伦理题材了

• 作者：STEP BY FLIGHT 发布时间：2012-11-20 07:30:09

  昨夜是怀着何等激动的心看完这卷的？！仿佛回到了十多年前读《大唐双龙传》的那一个个夜晚。能找到太多影子，女刺客似傅君婥？龙鹰似韩柏、寇仲？狄藕仙就似虚夜月？……等待下个月的卷二。

• 作者：龙泉寺图书馆 发布时间：2010-06-16 15:57:15

  大国学基金会于2010年6月16日捐赠

• 如何培养正念？结合我始于6年前的正念练习

  作者：予一念 发布时间：2020-03-24 14:28:36

  我最早较为密集的正念相关的练习，是五年前在国内某内观禅修中心的“十日内观课程”。（细究起来，内观和正念会有些微差异。但就培养觉察、观照的这个点来说，个人认为一致性很高。相关课程细节附在了文末）

  就我所知，好多人一开始接触正念，多半是抱着求医寻药的心。我最早与正念的接触，也怀着类似的初衷。然而，随着亲身实践，却越发体会到，缓解苦痛很可能只是正念的副产品，只能算是“额外的效益”。

  我那时没有了解过正念相关的书籍或理论，算是实践在前、看书在后。过后再看一些正念相关书籍，对其中某些字句，总会格外的激起感触。

  1 源起

  “正念”的源头，始于东方。在诸多宗教修行法门中都有类似的影子：佛教中的禅修、瑜伽里的冥想，因着各自宗教理论的不同，又存在细节的差异。这一类实践方法传入西方，与认知科学结合，并发展出不同的应用。

  这个由西方发展起来的现代意义下的“正念”，英文原单词叫做Mindfulness。它不含宗教色彩，仅仅指代一种注意力的状态：有意识地于每个当下，以不带评判的方式持续进行观照。

  或可说成：觉知，单纯去觉知，不带判断的觉知。进行正念练习，也就是去培养和发展此种注意力状态。

  似乎简单到难以置信。

  如同在宗教实践中，信徒有神圣不渝的信仰坚定自己的修行；在现代正念中，来自神经科学、临床医学和健康心理学的各式研究，在为它的有效性进行证明，并吸引来越来越多的实践者。临床表明：正念可促使大脑发生结构性变化，它会使在学习与记忆中扮演重要角色的海马体增厚；可让管理恐惧反应的右杏仁体变薄通过积极影响大脑处理压力的方式，促进情绪平衡，记忆力和创造力将极大提高，人体免疫系统机能也将随之增强。

  就我所知，好多人一开始接触正念，多半是抱着求医寻药的心。而我最早与正念的接触，也怀着类似的初衷。

  然而，随着亲身实践，我却越来越有些体会到，缓解苦痛很可能只是正念的副产品，只能算是“额外的效益”。

  2 我们如何“存在”？

  正念的入门练习往往离不开观息。

  要做到长时间关注呼吸而不起妄念，绝非易事。一开始我把这件事作为了目标，直到长久练习后的某个瞬间，才突然对此有了另一种领悟。

  当我关注鼻子下方，关注上嘴唇，全身心地关注那个区域的感受……我意识道，在某个状态下，它是呼，在某个状态下，它是吸。就像计算机讲的二进制一样，只有两个状态，0和1……我豁然领悟到，真正实在的只有我所感受到的这两个状态！现在，它是凉凉的，嘴唇上细细的绒毛有被微微拔起的感觉，对了，这是“吸”；现在，变成热热的，嘴唇上的皮肤有被轻轻压下去的感觉，对了，这是“呼”。而其余的，其余一切，我所忆起的曾经，我所幻想的未来，全都是虚妄！唯有这一呼一吸，才是仅有的真实……

  当我意识到，一切只有这两个状态，一呼一吸，我找回了久违的安全感。是的，那么安全而温暖，因为无论何时，我所拥有的最真实贴切的东西，唯有这一呼一吸。

  观照本身才是关键所在。

  对我而言真正的收获，不在于是否能努力达到关注呼吸不起妄念，而在于，借由此我似乎初步窥探到了，另一种可能的“状态”，一种全新的心智存在的模式。

  顺着这个感受继续，我相信正念的本质，更像是关于人类惯有思维方式的革命，是关于惯有的“存在”的革命。说来轻巧，却道破天机。如果说，人是由“存在”所定义，那么“正念的存在”必然不同于惯常状态的“存在”。非正念是“此岸”，正念，莫不便是“此岸到彼岸之间”？

  3 “我”和“想法”的关系

  想起自己小时候睡午觉，躺了半天都睡不着。问我爸该怎么办？他告诉我说，什么都不想，一会儿就睡着了。我问，什么叫做“什么都不想？”

  或许应该重新审视，“我”和“想法”之间的关系。通常，我们以为是“我在想”，但在正念观息练习的初期，频频不住的想法纷纷扰扰，飘来飘去。这才发现，要做到“我不想”，竟成了一桩不可为之事；这才发现，“想”，原来是一桩忍不住的事。

  ——我们以为“我控制了想法”，却不料是“想法左右了我”。

  想法并没有错，问题出在我们把自己跟想法简单的混为一体，任由想法在我们心中激起飞沙走石。一旦如此，当脱缰的想法和负面情绪搅在一起，我们便失足于痛苦。这一点在认知心理治疗中有佐证，在心理不适的矫治中，对于想法、情绪、核心观念的了解和审查，占据了重要部分；众多咨询理论与技术，都是针对其开展。

  开始了解到“想法”不代表我，甚至不完全为我所左右，当“我拥有想法”的念头被放下，随之而来便是更奇妙的觉察。从想法、到观念、到叙事，原来此番种种，只是我们虚构的“故事”。我们对故事的情节有期待、有评判。我们甚至把某些情节命名为“好事”，是福；某些情节命名为“坏事”，是祸。当故事的剧本满意，我们愉悦，当故事走向不那么愉快，我们痛苦。我们在故事中自圆其说，却忘记了好坏的区分，仅仅是源自我们自己的好恶；而这好恶，也不过是虚构的概念。

  须知，塞翁失马，焉知非福。或许，福兮祸兮，不过是命名而已。

  4 接近真相

  然而如果没有了故事，我们又何以安身、何以为家？

  譬如，当我们面对一棵树，说“这是树”。我们已经开启了假象的叙事。这是个想法，是个观念，是个定义，是个在人类间流传的故事。树是什么？木本植物的统称。木本植物呢？是某种植物，在生物结构上具备某种特征性。植物呢？……

  我们已经发现，借由语言，我们是如何层层抽象、层层精简；我们对于“这是树”的故事达成了一致，却忽略了眼前这个活生生的我们所能经验的实在。——我们根本不知道什么是“树”，我们所能知道的，仅仅是藉由我们的感官，所能摸到的、所能感觉的、眼前这个坚定稳固的实体。

  虽然感官的直接经验能让我们更接近真相，但如果全然相信我们的经验，又将落入另一个圈套——我们经验的就是关于树的真相吗？显然不是，只需要一台显微镜，就可以把我们粗糙的感官彻底打败。

  我们有耳朵，但这耳朵常常听而不闻；我们有眼睛，但这眼睛往往视而不见。我们无论凭借故事或者受限的感官经验，都无法了解真相。

  ——我们原来根本什么也“不知道”，这是真相的一个面向。

  我们不仅“无可知”，我们也“无处去，无事做，无所得”。

  （上面关于感官的局限，其实引出了一个更开放的问题，如果感官经验有着生而为人的局限，这个局限是否是否可以突破？换句话说，经由“正确”的训练，我们迟钝的感官可以被打磨到何种精微境界？我说的不止是平日所见的，关于发挥感官潜能的例子，我说的还有瑜伽里的“法术”、各种宗教里的“神通”。但这是另一个问题。）

  5 无为与有为

  当终究引出了无可知、无可为，问题便来了。这也是我最初对于禅修或者说正念的最根本疑问：

  这样的修习会否让人消极低迷脱离现实？甚至让人在终极的宇宙视角中坠入无意义的虚空？

  或许，这个问题，应该从参与这个世界的动机去追问。

  在未曾觉知到世界呈现的假象时，我们可能会“太过当真”，继而有了“太过当真”的执着。怀揣着执着，我们很可能也怀揣着失败的恐惧和攻击的野心。因为我们把“失败”和“成功”看得太过当真，因而也把“失败的自己”和“成功的自己”看得太过当真。我们没有意识到，这个活在故事剧本里的“自己”，其实已经迷失、经不起推敲。而如果我们意识到了世界的假象，我们的参与其中将成为一种选择，我们遵循游戏规则，重要的是，我们知道这是个“游戏”。我们出于自发的动力参与其中，而不是出于恐惧和攻击。我们出于爱而投入，而不是出于只能赢不能输的执着。

  相反的，有些人选择遁世是因为玩不好游戏，他们是因为输不起的恐惧或是赢不了的气馁，而索性让自己成了个局外人。这里的关键在于，他们到底有没有发觉这个世界的“游戏”性质，有没有发觉这个游戏在自己心中，到底分量几何。

  当他们说出“一场游戏一场梦”的时候，随之而来的到底是一声叹息，还是极致的安宁。

  6 附

  文首所提的十日内观课程，附上相关课程信息。

  课程时间：连续12天（加上前后报名整顿的时间）

  课程地点：当前国内的内观中心有福建长汀南禅寺（最早的）、四川都江堰、河北石家庄、山东青岛、北京等处。

  课程费用：免费

  课程时间表：

  4：00起床

  4：30-6：30禅堂共修

  6：30-8：00吃早饭及休息

  8：00-11：00禅堂共修

  11：00-13：00午饭及休息，可以约见老师提问。

  13：00-17：00禅堂共修

  17：00-18：00水果及休息

  18：00-19：00禅堂共修

  19：15-20：30开示

  20：30-21：00禅堂共修

  21：00-21：30禅堂提问

  22：00熄灯休息

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• 【转】石立善：“朝圣偶见” ——谈谈“程门立雪”与《立雪诗》

  作者：哲夫成城 发布时间：2021-12-07 22:48:06

  编者按：本文原载《衡水学院学报》2013年第6期。

  作者简介：石立善（1973-2019），上海师范大学哲学系教授，中国比较文学学会古典学专业委员会副会长，中国《古典学集刊》创办人暨主编。文学博士（日本京都大学）。研究领域为：中国古典学、古代经学、日本汉学。编著《日本先秦两汉诸子研究文献汇编》（全30册，2017）、《日本<十三经注疏>文献集成》（2016至今）、《日本汉学珍稀文献集成•年号之部》（全5冊，2018）、《东アジアの宗教と文化》（2009），代表论文有《隋刘炫〈孝经述议〉引书考》、《德国柏林旧藏吐鲁番出土唐写本〈毛诗正义〉残叶考》、《吐鲁番出土儒家经籍残卷考异》、《敦煌写本S.6557中的“鬓局”》、《〈毛诗正义〉引郑玄〈诗谱•小大雅谱〉佚文错简之更定》、《〈中庸辑略〉版本源流考辨》、《〈禮序〉作者考》、《朱子门人丛考》、《日本古写本〈毛诗诂训传〉研究》、《日本幕末明治时代两部〈论语〉新疏的校勘学成就》、《江户日本刊刻中国儒家典籍丛考》等六十余篇。

  终于踏上了北宋二程子兄弟的故里——

  嵩县田湖镇程村。

  读二程子的书这么多年，夙愿一朝得遂，既喜且怯。“喜”中更多的是按捺不住的兴奋，“怯”则是近乡情怯的怯。二程子的哲学，一直是斋主的精神故乡，此番朝圣之旅，睹物生情，谨记一点感想于此。

  

  斋主参拜完二程祠堂的正殿及庭院内的匾额、碑刻等历代遗迹，随即来到故居后院，只见这里绿草丛生，还有两块现代人树立的简体字石碑，一块是刻有“程门立雪处”的隶书石碑，紧挨着它是一块方形的石碑，上面刻着“程门立雪”的故事和程颐的《立雪诗》，同行的学者争相与之合影。现将碑文抄录如下：

  程颐晚年移居耙楼山下，继续著书立说，完成理学思想研究。有一冬日下午，弟子杨时与游酢前来拜访，他们二人隔帘望见老师正瞑目而睡，便悄悄退了出来，站在庭院等候。这时，天上飘起雪花。过了一会儿，雪越下越大，他们浑然不觉，仍静立在风雪中。

  两个时辰过去，程颐醒来，见门外的杨时和游酢立在雪地上，身上落了一层厚厚的白雪，便说：“贤辈尚在此乎？日既晚，且休矣！”

  程颐对弟子的虔敬十分感动，写了《立雪诗》以记之：

  游杨托意远，夷然总不屑。

  伊阙墙门峻，仰止寸心折。

  颗若非浮慕，久立在冰雪。

  偶然成感兆，风格两奇绝。

  正气终日互，吾道岂磨灭。

  程门立雪发生在何时

  此碑用浅显直白的文字讲述了程门立雪的故事，还引了一首诗作为结尾，立意非常之好。但斋主读了之后，觉得有不少问题，比社会一般流传的程门立雪的事迹还要严重，亟需订正。

  

  程门立雪图

  第一个问题是碑文与程门立雪的事迹不符。作为励志的好素材，程门立雪与众多脍炙人口的成语故事一样，在流传过程中早已变形了。首先，立雪是什么时候的事呢？碑文说是程颐（1033—1107年）晚年移居故里耙楼山下发生的，这个说法没有任何根据。程颐在古代哲学家中寿命属于很长的一位，他活了七十四岁。南宋朱子（1130—1200年）编纂的《二程外书》卷十二记载如下：

  游、杨初见伊川，伊川瞑目而坐，二子侍立。既觉，顾谓曰：“贤辈尚在此乎？日既晚，且休矣。”及出门，门外之雪深一尺。

  朱子此条记载摘自《侯子雅言》。《侯子雅言》的作者是二程的门人侯仲良（字师圣），这段文字是关于立雪最早的记载，仲良是二程的舅舅侯可之子，于二程为中表兄弟加师生，关系非常亲密，他的话是很可信的。程颐的另一个学生尹焞《涪陵记善录》也记载了游杨立雪（南宋祝穆编《事文类聚》前集卷二十三引），此书是尹焞晚年的语录集，由他的学生冯忠恕编纂整理。游酢（1053—1123年）与杨时（1053—1135年）同为福建人，志趣相投，关系很好，常结伴而行，游酢身后的墓志铭就是杨时写的。朱子编写的《伊川先生年谱》注语引用立雪的事迹后，加了一句评语：“其严厉如此，晚年接学者，乃更平易。”可知朱子认为立雪并不是在程颐晚年。

  那么，程门立雪究竟发生在何时呢？历来众说纷纭，南宋黄去疾编《龟山先生文靖杨公年谱》“元祐八年（1093年）癸酉”条记载此年六月游、杨一起到洛阳见程颐，虽然引述了二人立雪事作为补充，但没有说是那一年，只笼统地说是“顷年”的事，“顷年”就是往年、往昔的意思。清人张夏补编的《宋杨文靖公龟山先生年谱》索性就将立雪事系于元祐七年（1092年）冬，池生春的《伊川先生年谱》则系于“元祐八年（1093年）癸酉六十一岁”条，游开智编《游定夫先生年谱》没有记载立雪，只是说元祐八年游酢偕杨时离河清县以师礼见程颐于洛。近人姚名达编《程伊川年谱》亦未将立雪事系年，仅是作为附录的资料之一。最近，申绪璐博士《道南一脉考》指出元祐三年（1088年）冬，龟山赴调至京师，游酢此年出任河清知县，杨、游一同赴洛见伊川，立雪即在此年（《中国哲学史》2012年第4期）。相对而言，这个说法比元祐七年说和元祐八年说要合理一些，此时程颐五十四岁，游酢、杨时三十六岁。

  

  程颐（1033-1107）

  但是，元祐三年说的问题和旧说一样，是先设定了程门立雪事一定是发生在程颢（1032—1085年）死后，如清人茅星来《近思录集注》卷十四“立雪”条亦持此说，就说此时明道已殁，游酢与杨时复师事伊川于洛。

  仅就现存的文献而言，考定立雪的具体时间还是非常困难，斋主认为不能排除发生在程颢生前的可能，即元丰八年（1085年）之前，比如元丰四年（1081年）二程兄弟皆在颖昌（今许昌），游、杨等人以师礼来见程颢，自然也有可能同时向程颐求教，杨时在《御史游公墓志铭》中就说过他和游酢在元丰年间，一同受业于程颢兄弟之门。而且，游酢第一次见程颐是非常早的事情，地点是在东京开封，游酢年仅二十岁，当时程颐以事至开封，一见游酢即谓其资质可与适道，《游定夫先生年谱》则将此次初见系于熙宁五年（1072年）。因此，侯仲良所说游、杨二人“初见”程颐，应当是他的误解或记忆有误。程门弟子的确大多先师事程颢，程颢去世后转师程颐，但不能忘记的是二程思想成熟相当之早，兄弟两人又常在一起，很多程颢的学生同时也受教于程颐，如吕大临元丰二年（1079年）赴洛求教时，他所记录的《东见录》（见《二程遗书》卷二上）中有一些就是程颐的话语，还有谢良佐在中举（元丰八年）前也曾多次向程颐求教。

  总之，要确定游杨立雪的具体年月，尚需要新的资料与有力的证据。不管怎样，可以肯定的是程门立雪不是程颐晚年的事，最迟也是发生在五十几岁的中年。

  程门立雪是站在风雪中吗

  碑文又说游、杨望见程颐“正瞑目而睡”，这是个误解，斋主见过的一些学者的文章和中小学教材讲程门立雪的故事，要么说是程颐在打盹、打瞌睡、睡午觉，要么就说是在作气功或闭目养神，这些都是以讹传讹。

  《二程外书》记载的“瞑目而坐”就是闭目静坐，静坐乃宋明理学家重要的修身功夫之一，程颐非常喜欢静坐并大力提倡，认为闭目静坐可以养心，故每见人静坐便叹其善，在他晚年病重时仍坚持静坐不间断。

  程颐睁开眼睛后所说的那句“贤辈尚此乎”，意即你们还在这里啊？一个“尚”字说明游酢、杨时刚来的时候，程颐就已察觉到了。试问睡觉的人如何知晓？早在明代，画家仇英绘制的《程门立雪图》中程颐的形象就是趴在桌子上打瞌睡，张岱也说程颐“隐几而卧”（《夜航船》卷五《伦类部·师徒先辈》）。被仇英《程门立雪图》误导的人也不在少数，如清人张四科的题画诗云：“先生隐几虚堂中，两贤拱立无惰容”（《宝闲堂》卷三《题仇十洲画<程门立雪图>》），可见误解由来之久。

  

  仇英《程门立雪图》

  还有，碑文说游、杨站在庭院等候程颐，雪越下越大，二人仍然静立在风雪中，两个时辰后，程颐醒来看见门外的二人立在雪地上，身上落了一层厚厚的白雪。这也是很多人对“立雪”二字的误解，斋主手边的湖北大学古籍研究所编的《汉语成语大辞典》“程门立雪”条也说“立雪”是站在雪地里，“瞑坐”即打盹儿（北京：中华书局，2004年2月版，第142页），其实《侯子雅言》说的“侍立”不是站立在庭院中，而是在室内恭敬地站在一旁，“及出门，门外之雪深一尺”说的也不是游酢、杨时站在风雪中，而是说他们等候了老师很长时间，当出门回去的时候，门外的积雪已深达一尺，形容等候的时间之久。二人若是站在庭院中，《侯子雅言》怎么会使用“侍立”和“及出门”这样的字眼儿呢？斋主看过一些艺术家创作的《程门立雪图》，除了仇英的画以外，游酢与杨时都是伫立在风雪中，其场景的确令人感动，可是并不符合事实。即使游、杨没有立于门外顶风戴雪，也丝毫不会减损他们精诚真挚的心情和我们的敬仰。

  “程门立雪”背后之意

  我们还原真实的“程门立雪”大致是这样的：游酢、杨时一同去拜见程颐，而恰巧程颐正在静坐，未予理会二人，游、杨既不敢惊动老师，也没有离开，等程颐静坐结束，睁开眼睛时发现二人仍然站在旁边恭敬地等候，而此时天色已晚，就命他们回去，二人出门时外面的积雪已有一尺。

  这个短小的故事意义有三：

  一是赞扬游酢、杨时尊师求道之心虔敬真切

  ，二人的行为正符合古人所谓对于师长、父执的礼节——不谓之进不敢进，不谓之退不敢退，不问不敢对。

  二是表明程颐性格严厉刚方

  ，其弟子王苹回忆学生们和程颐在一起时，“坐间无问尊卑长幼，莫不肃然”（《二程外书》卷十二引《震泽语录》）。程颐的确做到了其兄程颢所说的那样，能令人心生敬意，尊严师道。

  后世的学者在评价二程兄弟时，多认为程颐的“立雪”过于严毅，不如乃兄“如坐春风”般的粹然和气，斋主却不以为然，宽严相济方合教学之道，二程迥异的性格正相互补，故而程门英贤济济，才开创出了儒学复兴的新局面。

  与此相关，斋主觉得另外一条有关谢良佐的资料很值得一读，南宋王应麟《困学纪闻》卷十五记载：

  上蔡先生初造程子，程子以客肃之，辞曰：“为求师而来，愿执弟子礼。”程子受之，馆于门侧，上漏旁穿，天大风雪，宵无烛，昼无炭，市饭不得温，程子弗问，谢处安焉。如是逾月，豁然有省，然后程子与之语。

  谢良佐第一次拜谒程子时，程子以待宾客的礼节接待他，而谢良佐则推却谢绝这样的礼遇，希望作为弟子入程门求教，程子同意并让他住在门旁一间很简陋的屋子里，屋顶和墙壁上都有漏洞，当时大风大雪，白天没有碳可以取暖，晚上没有蜡烛照明，买来的饭菜也无法用火温热，但程子连问也不问，谢良佐则泰然处之。这样的生活过了一个月，谢良佐心中豁然有所省悟，然后程子才和他讲话。

  

  程颢（1032-1085）

  从时间上来看，斋主认为文中的“程子”就是大程。谢良佐年少习举业，拜师时已有一定的名气，加上记忆力超群，颇为自负，大程初见即杀其锐气，入门后仍棒喝再加，如斥其“玩物丧志”等，可知即便是性情温厚的程颢，对待学生也是因材施教，并非总是一团和气。大程门墙既如此严峻，游、杨访小程而立雪，则完全可以理解。

  三是如实地记录了程颐的学问生活的一个日常场景即静坐。

  二程兄弟皆推崇静坐工夫，身体力行，而他们的静坐与佛教、道教截然不同，其目的在于收敛身心，令人持敬定本，涵养体察，程学后来发展到道南的罗从彦、李延平这一代，就开始提倡于静坐中体察“喜怒哀乐未发之谓中”。游、杨乃程门之翘楚，据同门谢良佐（1050—1103年）回忆，在众多的弟子中，程颢最喜爱杨时，程颐则最爱游酢（《上蔡语录》卷中），而游、杨果然不负老师的厚望，程学南传入闽后，人才辈出，终由四传弟子朱子集道学之大成。

  行笔至此，斋主想起了一个很可笑的说法，即“程门立雪”是道学家编造出来的，剽窃于禅宗二祖惠可求法于达摩而立雪断臂的故事，何满子先生就力主此说（《桑槐谈片》，上海：上海古籍出版社，2005年）。这个说法简直荒唐无稽，程门立雪一事无论对程颐，还是对游、杨二人来讲，皆属于理所应当，并没有什么大不了的。一般而言，作伪与剽窃都有明确的目的，或宣传渲染，或以假代真，但立雪的三位当事人几乎都未提及此事，侯仲良和尹焞也仅仅是一提而过，并无过格的言行。后来游酢有一首诗《春日山行有感》（《游廌山集》卷四）曰：

  十里桥西别有天，青山欲断翠云连。 园林寂寂鹿为友，野服翩翩儒亦仙。 风咏舞雩正此日，雪飘伊洛是何年？ 追寻往事顿成梦，回首春光倍黯然！

  “雪飘伊洛是何年”，应该就是游酢唯一一次提及并怀念当年冬雪之日访师于河南的情景。今日吟读此诗，仍令人感念不已。

  《侯子雅言》与《涪陵记善录》先后亡佚，朱子在《二程外书》之外，还将这个故事收入到他和吕祖谦合编的《近思录》卷十四里面，后来元代人编的《宋史·杨时传》特别引述了“程门立雪”。《近思录》与《宋史·杨时传》的影响很大，让这个故事广泛地流传开来。到了明代，儿童启蒙教材《幼学琼林》也收录了程门立雪的典故，与西汉苏章负笈千里寻师的故事一样深入人心。由此可知，在北宋就有程颐的两个学生记载了立雪事迹，而当时并无人利用此事大作文章，直到南宋中期以后才作为道学史上的一个佳话流传于世，何来剽窃？何用剿袭？所谓程门立雪剿袭自禅门之说，至此可以休矣！

  《立雪诗》是谁的作品

  第二个问题是碑文结尾的《立雪诗》，这首诗真是程颐作的吗？斋主熟读二程子的著作与语录，从未见过此诗。程颐一心求道，生平不喜作诗，以为作文害道，乃玩物丧志的无用赘言，甚至批评杜甫的诗是“闲言语”（《二程遗书》卷十八“问作者害道者否”条与“或问诗可学否”条）。而且从这首诗的内容看来，是对游酢、杨时二人尊师重道的赞美，而程颐本人岂能如此自美自夸！像“伊阙墙门峻，仰止寸心折”这样推崇备至的褒扬，根本不可能出自程颐之口。

  那么这首诗究竟是谁作的呢？作者是明代人陆宜春，此诗原名《题立雪阁》。

  陆宜春曾参与修订《嵩县志》，据明人王守诚《重刻嵩县志序》的记载，宣德年间（1426—1435年）邑人胡敏编撰《嵩县志》，由于内容太过简略，陆宜春于正德（1505—1521年）初年又将胡志增广为三卷。在重修二程故居时，诸多地方官员及士大夫都题诗作记念，陆宜春也吟了两首诗，《题立雪阁》是其中之一，他还有一首诗为七律：

  坐背顺阳南九皋，松篁元不混蓬蒿。 源承曾脉千年统，派起闽泉有世劳。 人爵不如天爵贵，青云争似白云高。 无穷理趣钻研尽，瑕类何曾有半毫！

  斋主将《立雪诗》与《题立雪阁》比较，会发现有几处文字差异。“颗若非浮慕”，《题立雪阁》则写作“颐若非浮慕”，“颗”字毫无意义，“颐”字于文意也不通，斋主推测“颗”、“颐”都是形讹字，这个字本来是“颜”字，“颜若非浮慕”，“ 颜若”即孔子的弟子颜回与有若，此句是形容游酢、杨时不是表面上崇慕孔门的颜回与有若，而是发自内心，付诸践履。“偶然成感兆”，《题立雪阁》则作“偶而成感兆”。最后一句“正气终日互”，《题立雪阁》文字相同，但读不通，斋主认为这个“互”字乃是“亘”之误，“正气终日亘”，是形容程颐师生的浩然正气延绵不绝，由此方引出最后一句“吾道岂磨灭”，这两句是赞颂道学的传统与美德代代相继，直至永恒。

  

  在古代文学史上，诗文的原作者被后人张冠李戴的例子屡见不鲜，明人陆宜春的《题立雪阁》一诗在流传过程中，被误认为是程颐的诗作。奇怪的是，多年以来这么多学者都拜谒过二程故居，竟然无人指出立雪故事的误谬和《立雪诗》的问题，令人三思不得其解。二程故里乃理学圣地，全国重点文物保护单位，每年都有来自海内外的大量游客参观以及两次大型的祭祀活动，斋主郑重建议嵩县管理部门重立此碑，将立雪故事的内容加以修改，并删去《立雪诗》。如若不删此诗，那么就应将其作者改为明代人陆宜春，注明此诗是他对程门立雪的追颂与赞美，以正视听。

  师严而后道尊，道尊而后学进，学进而惑解道传，程门立雪之寓意大矣！

  虽不能至，然心向往之。让后人了解、认知历史的真相和二程兄弟新儒学的真精神，斋主不敢少让。

  （后记：去年11月有幸赴河南嵩县田湖镇程村拜谒二程子故里，感慨良深，归沪后聊记数语。今夜翻检旧札，缀成此文。）

  有文斋主人写于2013年10月3日