PID控制系统设计——使用MATLAB和Simulink仿真与分析（清华开发者书库） 下载 pdf 电子版 epub 免费 txt 2025

本书为学生、研究者和工业实践者提供了可供选择的主题，他们希望学习具有操作约束的PID控制系统的设计和实现。这本书由三部分组成。第一部分介绍了PID控制系统的结构、经典的整定规则和基于模型的设计方法。第二部分介绍了作者的先进设计、分析和实现材料，包括基于频域的设计、带运算约束和量化误差的实现、增益调度PID控制、串级PID控制、前馈PID控制等，PID控制的自动整定。在所有的高级设计材料中也会强调处理操作限制。第3部分说明了应用程序的设计和实现过程，包括板上球、无人机（四旋翼机控制、固定翼飞机控制）。

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书籍介绍

本书为学生、研究者和工业实践者提供了可供选择的主题，他们希望学习具有操作约束的PID控制系统的设计和实现。这本书由三部分组成。第一部分介绍了PID控制系统的结构、经典的整定规则和基于模型的设计方法。第二部分介绍了作者的先进设计、分析和实现材料，包括基于频域的设计、带运算约束和量化误差的实现、增益调度PID控制、串级PID控制、前馈PID控制等，PID控制的自动整定。在所有的高级设计材料中也会强调处理操作限制。第3部分说明了应用程序的设计和实现过程，包括板上球、无人机（四旋翼机控制、固定翼飞机控制）。

• 作者：牛奶长筒袜 发布时间：2017-12-06 19:09:40

  拜读完终于知道何谓大师风范，夏目漱石太厉害了，可怕的洞察力，写出来却是淡淡的。

• 作者：Ms_Soba 发布时间：2020-08-23 15:41:55

  在虹口soho工作了两年多，趁午休之余把书中大多数的地方都逛过了，再看这本书总有亲切之感，虹口的建筑留下了很多历史的印记，于我，也留下了对虹口别样的感情，老建筑总能勾起人们对旧事的回想

• 作者：不落一叶 发布时间：2020-04-05 22:33:58

  基础的基础，也不是Java

• 作者：Lee 发布时间：2024-03-12 19:33:39

  好强，真的很精彩

• 作者：Jerry Chen 发布时间：2021-11-02 12:25:38

  和写作文的原理很像

• 作者：jazzorange 发布时间：2009-03-22 22:51:52

  这种系列的书都是一样。上面录的名壶也就是那些个```

• 全世界的“纸牌屋”

  作者：跳舞的蝎子 发布时间：2014-03-02 21:54:06

      去年追美剧《纸牌屋》第一季的时候，还不知道这部剧的原作者是英国作家迈克尔·道布斯爵士。那部剧紧张刺激好看，剧中的人物个个能给人留下深刻印象。如今第二季已上映，虽然还没看，也能猜想必然是更加精彩刺激。前几天阅读这本小说之后，给朋友推荐。朋友问：好看？我说，改编后的美剧很精彩，但原著的力量更强大。

      我一直认为，文字中蕴含着一种强大的力量，以视觉的方式并不能完全展现出来。这需要在阅读时，在那些精彩的文字像闪电一样照亮读者的内心，激起深刻的共鸣时，才能感受到的一种震撼。作者给我们解读了世界的一种“真相”，演绎这一真相的人可能离我们很远，可能与我们的生活完全不同，但，在全世界任何地方，都会发现这“真相”的身影。

      就像作者所描述的这间纸牌屋，英国的弗朗西斯·厄克特看似永远隐藏在幕后，不露声色，不抛头露面，但他却是那个真正操控着牌局的人。而将这件纸牌屋移至美国，那个人变成了弗朗西斯·安德伍德——名字不同，政体不同，权力目标不同，但贪婪、野心、残忍、虚伪、狡诈却是完全相同的。其实，全世界每一个国家都有纸牌屋，而且远远不止一间。

      在这间纸牌屋里，争夺权力宝座的人们勾心斗角，虚与委蛇，以为了人权的名义践踏人权，以关心民众的名义践踏民众，就如书中的首相哈尔·科林格里奇说：“自打当上了首相，我有一半的时间都在谋财害命。”而作者又说：“几乎所有首相的结局都是被千刀万剐，大卸八块，血淋淋地从宝座上被赶下来。”

      政治是什么，是“权力”的代名词吧，为了这美酒一般让人沉醉，又毒药一般伤人心智的权力，厄克特放弃了作为人的最后一点良知与本性，他让这毒药从内心蔓延出来，不择手段地伤人害命。政治意味着什么？牺牲。当然，是牺牲别人。

      这本书中的两个女性角色，女记者玛蒂和厄克特的妻子，在电视剧中都有了比较大的改动。尤其是厄克特的妻子，原著中着墨很少，但电视剧中却极大地强化了这个角色。原作者也说这一改编是成功的，这从另一个侧面解释了男主角的行为处事有其深刻的根源。不过在原著中，作者更强调，厄克特的童年经历和父亲的自杀，给他造成了更为深刻的影响。这一点其实更为可信。

      我尤其喜欢每一章前面的一小段文字，极为短小精炼的语言，却直指人心，让我激动不已，久久沉思。作者曾是撒切尔夫人执政期间的英国保守党副主席，身居高位、历经起落，也让他阅尽政坛风云。一只生花妙笔更是写出了人类创造的这只名叫“权力”的怪兽，是怎样一步步吞噬着人们的良知。

      25年前写成的一本书，今天仍然闪耀着光芒，即使那个时代刚有了互联网，而今天我们有了智能手机，有了各种新媒体，但是人性又有什么不同呢？一出出牌局正在全世界的一个个“纸牌屋”中博弈，许许多多的厄克特正一步步迈向梦想中的权力宝座。而那个年轻的，可怜的，良知尚存的女记者玛蒂，仍躺在冰冷的雪地上，失去了生命。

• 传奇从本作开始

  作者：天蝎小猪 发布时间：2009-07-26 16:49:33

      在日本作家的笔下，夏季似乎总是充满着神奇、美妙、怪异——当然，还有罪恶。这一点在通俗小说方面表现得尤为明显，比如山田太一的《遭遇异人的夏天》（1987）、京极夏彦的《姑获鸟之夏》（1994）、赤井三寻的《恐怖的夏夜》（2003）、勇岭薰的《我和未来先生的暑假》（2003）、道尾秀介的《向日葵不开的夏天》（2005）等。通过小说中那些深具魅惑色彩的文字，我们往往会遭遇一个梦幻般的开端、一段玄奥式的经过和一场颠覆性的结局。口味时重时轻、色调时冷时热、节奏时缓时急、气息时滞时畅、韵律时诞时平，矛盾感和纠结感十足，这或许就是日本人所理解的夏天吧。乙一的这本同样描绘夏天的作品也不例外。

      《夏天•烟火•我的尸体》（1996）是被誉为“鬼才”的年轻作家乙一的处女作，于作者16岁时开始构思和撰写，一年后完稿并应征了集英社创设的JUMP小说•非小说大奖，赢得著名小说家栗本薫等选考委员的垂青，最终获颁第六届的大奖殊荣，同时还受到小野不由美、我孙子武丸、法月纶太郎等诸多名家的热烈推赏。乙一以青春韶华的冲龄，写出这样一部技惊四座的作品来，以超级新人的身份出道，实在令人艳羡。况且按照其本人的说法：“这只是一个初学者的碰运气之作，居然意外地得了奖。”并不指望的偶作获了大奖，我们也只能目之为传奇了。也有人说，他取这样奇怪的笔名，本就是一个传奇。不管是哪种说法，乙一的传奇，大抵就是从他使用了一个类似于“孔乙己”的怪名、写出了一部“黑色系”首作开始的吧。

  　 所谓的“黑色系”，一般是指笔调比较灰暗冷峻、内容比较残酷惊悚的小说风格。对于乙一的“黑色系”作品，日本有一个专有名词叫“黑乙一”（与之相对的风格，则叫作“白乙一”）。我国于去年出版过的《ZOO》就是“黑乙一”的集大成之作，而《夏天•烟火•我的尸体》则为该文风的成型之作。尽管曾凭借《GOTH断掌事件》（2002）获得第三届本格推理小说大奖，但因为作者很少创作本格味道浓郁的作品，遂基本不被列入推理作家的行列，而本作也多半归为恐怖小说这一类型。读过这部作品的朋友，大概都看得出来，《夏天•烟火•我的尸体》缺乏明显的推理元素，而从结局的惊悚况味来看，说它是恐怖小说倒也不为过。关于恐怖这一情愫，比起血腥骇人的场景所带来的直观的感官方面的恐怖，以未知的、不可解释的物象所带来的间接的心理方面的恐怖，可能更容易造成持久的冲击和影响吧。再怎么凶恶的杀人狂、再如何空前的大灾害，只要原形、经过写得清晰可辨，就不会产生强烈的恐怖体验吧。反之，越是在开头、经过部分描绘稀松平常的情节，越是淡化甚至略去终极恐怖元素出现之前的铺垫，阅读中虽有不确定的不安感，却难以捉摸其具体形状，必须经由自己的想象力去补完，则越能打造出令读者突感世界崩坏的巨骇结局。乙一的这部作品正是上述“心理恐怖”模式的杰作，因为它深深把握住了“人心即是恐怖之源泉”这一至理箴言的要义。

      我们不妨来分析看看小说的标题。它是三个词汇看似简单的组合，但其背后颇能见到作者的用意。在“夏天”、“烟火”这两个平淡无奇的单词之后，特意混进“我的尸体”这一令人顿感突兀的不适字眼。仿佛人们刚刚通过前者回溯了夏天参加烟火晚会等美好的童年记忆，原本极具幻想性的风景诗，却转瞬间变脸，曾经的不快事件如走马灯一般在脑海中闪回。标题的这一象征意味，被乙一很好地承继、演绎到故事中：夏夜的风物、古老的神社、传统的“竹笼眼”游戏以及华彩的烟火晚会、若有若无的少男少女情怀……这些具有时代感和童趣的意象和相关话题，在三个主人公之间逐渐展开。然后叙述者“五月”（我）陡然遭逢不测，只好以“我的尸体”这一特殊视点继续完成叙述工作，小说文风也自此丕变，转向“黑色系”。而独特的视点定位正是本作一大特色，通过被害人“五月”的尸体来观察凶手作案后的行动，之后的故事紧张度和阴暗度俱佳，在藏匿尸体的过程中不时会出现意外人物和意外情节，正读着这本书的诸位也一定会为凶手捏一把汗吧。当读者以为凶手在旁人的帮助下终于解决了藏尸难题，心情暂趋舒缓之时，作者没有任何征兆地、仿佛很随性地，抛出了一颗高当量的TNT炸弹，其惊悚程度丝毫不亚于恐怖小说大师阿刀田高的代表作《拿破仑狂》。小说最终在一片凄凉的、寂寞的“竹笼眼”歌声中落下帷幕，留给读者的是无远弗届的颤栗余韵。人心兴许比死亡更可怕，这大概就是乙一这部杰作的言外之意吧。

      值得一提的是，本作在出版单行本时收录的另外一部短篇《优子》，则有别于出道作的风格，很有点日本战前变格派小说的味道，尤其是作者模糊现实和幻想界限的叙事手法（尽管是作非本格推理，但其中的相关情节居然让我想起本土推理作家“水天一色”的长篇代表作《蝶梦》），为读者制造了诡异的閲读氛围，很有点绫辻行人的影子。